三指灵巧手结构设计与控制实验_(2).pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文 第3章 三指灵巧手及其腕关节设计 3.1 引言 多指灵巧手的几何尺寸、手指数目、关节数目和自由度分配等决定了它 所能达到的灵巧程度。三指手由于其重量轻、结构简单、控制方便以及能够 实现对多种形状物体的稳定抓取，也拥有很大的运用空间，使得三指手也得 到了很大的发展。但是目前三指手主要是对固定形状物体的强力抓取为主， 其灵巧抓取能力都很有限，本文集于第二章对一个集成化、模块化的单手指 进行了设计，设计三指灵巧手，并对其进行抓取运动仿真。由于手指的灵巧 性和能够实现对位置和力矩的精确控制，使得三指手除了能够实现强力抓取 的同时也能够实现精确抓取。 同时，由于三指灵巧手在完成精确抓取时的灵巧性能有限，本章将分析 和设计一个两自由度腕关节以提高三指灵巧手的灵巧性能。 3.2 三指灵巧手结构设计 三指灵巧手在稳固抓取的能力方面和四指灵巧手相比，在形状的适应 性较弱；在最大抓握重量上相近，因为其最大的抓取重量取决于拇指的最大 输出力；在最大抓握尺寸上则较强，因为本设计中增大了拇指和其它两个手 指的倾斜角度。在精确抓取的能力方面三指手不如四指手，Markwnscoff ， Ni 和 Papadimitriou[54]证明在有摩擦情况下，3 个和 4 个手指是二维和三维 力封闭抓取的充分条件，三指灵巧手只是二维力封闭抓取的充分条件。但是 由于三指灵巧手重量轻、结构简单等优点，使其有很大的运用空间。 如图 3-1 所示，三指灵巧手的手指的方式方式采用相对放置，两个手指 平行竖直放置，拇指倾斜 50°放置，三个手指分别用螺钉固定在支撑板上， 并用绑紧刚片绑紧。这种布置方式具有结构简单、安装固定方便等优点。 三指灵巧手通过一个机械接口（包括电气接口）和腕关节相连接，如图 3-2 所示，腕关节能够实现俯仰和侧摆两个自由度方向的运动，其具体的结 构设计在本章 3.3 节详细叙述。 -30- 哈尔滨工业大学硕士学位论文 手指1 手指2 拇指 绑紧刚片 支撑板 手掌 电路板 基座 a) 三指灵巧手结构图 b) 包装后效果图 a) Structure figure of the dexterous hand b) Effect figure after casing 图 3-1 三指灵巧手 Fig.3-1 Three fingered dexterous hand 图 3-2 三指灵巧手加上腕关节后的效果图 Fig.3-2 Effect figure of dexterous hand with wrist 三指灵巧手的手指摆放方式主要是根据单手指的运动空间的包络空间和 要抓取物体的尺寸和形状确定，在本章 3.4 节中将对三指灵巧手的抓取情况 进行分析。 -31- 哈尔滨工业大学硕士学位论文 3.3 两自由度腕关节设计 3.3.1 腕关节结构设计 为了增加末端执行器即三指灵巧手的灵巧性，在三指灵巧手下设计一个 两自由度的腕关节。腕关节的实现原理与传动方式都和手指的基关节相同， 这里不再赘述。其具体的设计指标是：俯仰 ±90°、侧摆±30°，最大输出转 矩为：7.5Nm，转速设计指标为 15rpm。 腕关节力矩传感