matlab吊车系统建模仿真.docxVIP

(3) (3) 一、引言 随着网络的发展，电子商务迅速发展，进而带动物流产业的发展，产品的快 速安全运输成为物流行业甚至其他各个行业竞争的焦点，实现产品的快速安全调 运就意味着在市场上占得先机，在市场上具有竞争力。吊车系统在码头、仓库等 货物集散地必须快速平稳的调度运输货物，在吊不调运货物的过程中，重物撰角 幅度不能太大，在吊车平稳停车后，重物摆角要尽快到零，到达稳定状态，以便 进行下一步运输。PID控制在工业领域应用广泛，其优点是便于设计与控制操作, 原理简单，对吊车的位置和重物的摆角进行PID控制，能实现重物的快速运输， 使系统尽快稳定。 二、原理及建模 在生产生活中，吊车模型实际上是一个三维模型。但吊车在运行过程中，主 要受力情况分布在二维空间内，在另一个维度方向上受力主要是一些扰动(比如 风)，为了研究方便，将实际的三维模型抽象成二维模型，且在吊车运行过程中 认为绳长不变化，缆绳的质量相对于重物的质量可以忽略不计，如图2.1所示。 通过动力学原理对吊车的运动过程进行分析，取吊车的质点为原点，对该系 统建立坐标系，如图2.1所示。M和m分别为吊车、重物的质量，1为缆绳的长度, x表示吊乍水平方向上的位移，8表示重物的偏用，F为吊车的电机驱动力，f为吊 车在水平轨道上运行时所受的摩擦力。 设绳的张力为T,取x、8为广义坐标，对吊车建立运动微分方程有 M x = F - f + T sin 0 (1) 根据达朗伯原理，对重物m进行受 力分析：它受重力mg,绳张力T,法向 惯性力号，切向惯性力打，水平惯性力 大作用。如图2.2所示，在水平方向上建： 衡方程，有 TsinO + 耳 + F； cos0 - sin0 = 0 ? ?? 式中：F；=顼时,F； = m I 0 , ?? F] = m x 9代入上式有 ” ? ?? Tsin 8 =-ml 0 cos 0 + ml 夕 sin 0 -rn x 将式(2)代入式(1),得 ?? ?? ? (M + in) x+ ml 0 cos 0 - ml G~ sin 0 = F - f 在重物运动的切向方向上建立平衡 方程，有将尸；=〃〃夕代入上式，得m x cos 0 + mg sin 0 + 2^^ = 0 xcos0 + gsin 在重物运动的切向方向上建立平衡 方程，有 将尸；=〃〃夕代入上式，得 由式（3）、（4）可知系统的微分方程 为 ?? ?? ? (A/ + 〃/)x+ ml 0 cos 0 - nil 02 sinO - F - f ?? ?? xcos0 + g sill 0 + 70 = 0 图2.2通常吊车在安全操作条件下，e在夕=0附近只有很小的变化，不会发生较大 摆动，则可以假定g =0, sin。, cos。弋1,近似认为摩擦力f与小车速度 图2.2 成线性关系，摩擦系数为〃，则/ = 故系统微分方程可简化为 TOC \o 1-5 \h \z ?? （ q ） （M + 〃/）x+ 〃6+ pix = F ?? ?? x+ g0 +10 = 0 （6） 将式（6）代入（5）消去。得 Mx + pix - nigO - F （7） 将式（5）代入式（6）消去；得 MIO - （M + tn）gl0 - F - /ulx 三、系统设计与分析 系统的状态方程 ? ? 令再=X,X2 =工看=aq = 0 ,将式（5）、（6）改写成状态空间 形式： 〃 .mg 1 _ 第＞ =--x + —+ —F - M M M 羽= 一+处— M M Ml 则有 X = .4X + Bu Y = CX 其中 x =[工尤e], 〃 =/，Y = [x,e^ 7/7nig770(A/ + 7〃)g 7/7 nig 770 (A/ + 7〃)gIn - 0、 1 Af0 1 10 0 0 0 0 10 李亚普诺夫第一定理：若线性化后系统特征方程的所有根均为负实数或实部 为负的复数，则原系统的运动不但是稳定的而且是渐进稳定的。线性化过程中被 忽略的高于一阶的项也不会使运动变成不稳定。 李亚普诺夫第二定理：若线性化后系统特征方程的诸根中，只要有一个为正 实数或实部为正的实数，则原系统的运动就是不稳定的。被忽略的高于一阶的项 也不会使运动变成稳定运动。 若线性化后系统特征方程诸根中，有一些是实部为零的，而其余均具有负实 部，则实际系统运动的稳定与否与被忽略掉的高阶项有关。这种情况下不可能按 照线性化后的方程来判断原系统的运动稳定性。若要研究原系统的运动稳定性必 须分析原始的非线性数学模型。 所建模系统一个典型的SIMO定常连续系统，即单输入双输出，输入量为 驱动力F ,输出量为x, 6,A, B, C矩阵均为常数。基于实际样机比例缩小系 统参数值，取M = 统参