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基于NX与Matlab/Simulink的协同仿真与应用 PAGE 2 张 三, 等: 题目 PAGE 2 收稿日期： 作者简介：李玉胜(1976—)， 男，讲师， 主要从事先进制造技术方面的研究， 1引言 传统的机电产品设计中，机械结构设计和控制系统设计是各自独立的，分别采用功能不同的软件进行设计、调试和试验，最后通过物理样机，进行机械结构和控制系统的联合调试，如果发现问题，需要各自分别修改，然后再进行物理样机的制造和调试，这需要较长的开发周期[1]。 NX是当今世界最先进的CAD/CAM/CAE三维集成化软件之一，为用户提供了一整套集成的、全面的产品开发解决方案，用于产品设计、分析和制造，广泛应用于航空航天、汽车、通用机械和电子等工业领域。Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具，它提供了一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境，被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计，是常用的控制系统设计软件之一。 利用NX与Simulink的协同仿真，可以将机械结构与控制系统设计仿真软件有机结合起来，然后对系统进行协同分析，直到获得满意的设计效果，这大大的提高了设计效率，缩短了开发周期，降低了开发产品的成本，获得了优化的系统整体性能。 本文介绍了NX8.0与Matlab/Simulink（2010A）协同仿真的方法，通过该方法，可充分发挥软件各自的特长，为复杂机电产品设计仿真提供一集成化平台。 2 NX与Simulink协同仿真流程 NX与Matlab/Simulink实现协同仿真的流程如下： 1）在NX中完成机械结构的设计。 基金项目：国家自然科学基金资助项目2）在NX用户默认设置中指定可执行文件matlab.exe的位置（文件?用户默认设置? 基金项目：国家自然科学基金资助项目 3）设置协同仿真环境。产品的机械结构设计完成后，进入NX的运动仿真模块，指定动力学分析，高级解算方案选择协同仿真。 4）设置控制/动态解决方案。解算方案类型选择常规驱动，分析类型选择控制/动力学。 5）根据具体情况创建运动副、连杆、标记点（Marker）、传感器等，传感器必须依靠标记点才能把信息通过工厂输出传递给控制系统。 6）创建工厂输入。工厂输入是Simulink控制系统输出到NX机械机构信息的容器，Simulink中的控制系统把生成的输出信号保存在工厂输入中，工厂输入可以是力、扭矩等。 7）通过函数管理器把工厂输入作为运动幅的驱动，也可作为力或扭矩添加到系统中，控制系统是通过包含工厂输入的运动函数来驱动机械结构的。 8）创建工厂输出。工厂输出是包含机械结构的状态信息的容器，通过函数管理器可以把位移、速度、加速度、传感器、表达式等信息输出到Simulink中的控制系统。并把工厂输出添加到解算方案中，否则无法进行下一步。 9）求解解算方案。在求解对话框中协同仿真的主机程序要选择Simulink，此时在仿真文件*.sim目录下会生成两个m文件，_Plant.m与_PlantIO.m。 10）在Simulink中创建控制系统模型(*.mdl文件)，该文件表示了控制系统的行为，模型中留下空白区域，以便在控制系统集成的时候这里放置代表机械结构的NX工厂块（NXMotion Plant Block）。 11）在Matlab中，设置当前目录为_Plant.m与_PlantIO.m所在目录，运行_Plant.m得到如图1中所示的NXMotion Plant Block，把它拖到上一步创建控制系统模型中，并用信号线与其上下游方框图连接，最终如图1所示。设置NXMotion Plant Block中的NX Motion Plant的NXMotion_step为1000。 12）运行Simulink控制系统仿真。设置仿真时间，运行协同仿真，在此过程中NX与Simulink会发生多次信息交互。 13）结果可视化输出。在NX中显示模型动画，观察集成系统的行为，在NX中或者Excel中绘制各种信息的分析图表。 图1 Simulink中Delta机器人运动学控制模型 3 NX与Simulink信息传递 上面第12）步时运行协同仿真，实现NX与Simulink的信息传递。在进行协同仿真之前，需