基于cam技术的机器人连续轨迹规划.pdfVIP

2009年第8期 ·设计与研究· 文章编号：1001—2265(2009)08—0029—04 基于CAD／CAM技术的机器人连续轨迹规划 陈浣，王建平，李晓峰 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥230027) 摘要：在复杂零件造型及弧焊中，提出了基于CAD／CAM技术的机器人连续轨迹规划算法。该算法利用 CAM中的造型及铣加工功能模块获得待加工工件表面信息，然后综合考虑机器人系统加工精度和加工 速度的要求，采用累加弦长的三次参数B样条算法，调整和优化工艺参数，并将CNC轨迹转化成机器人 运动轨迹。实验证明，该算法所生成的连续轨迹运动精度更高，运行更平稳，可满足面向复杂轮廓的现 代高速高精度的机械加工要求。 关键词：CAD／CAM；工业机器人；轨迹规划；三次B样条；插补算法 中图分类号：THl6；TG65文献标识码：A forIndustrialRobotsBasedonCAD／CAMSoftware Trajector