电气控制与变频技术(新)（被重复）（原自建课）直流电动机控制用调节器直流电动机调速常用调节器.docVIP

PAGE PAGE 9 常用调节器 调节器实际上是由高放大倍数的直流放大器由RC网络组成的负反馈放大器。当采用不同的RC网络时，可任其输入与输出具有比例(P)、积分(I)、微分(D)、比例积分(PI)、比例—微分(PD)及比例—积分—微分(PID)的运算父系。它广泛地应用在控制系统中。高放大倍数的运算放大影响分立元件和集成元件两种。随着元器件集成化的发展，使调节器线路大大简化，且性能优良、调试方便、运行可靠、成本降低，由此出现了线性件取代分立元件的局面。 1．调节器的类型及作用 调节器的基本电路如图2.1.12所示。 图2.1.12 调节器基本电路 ——输入阻抗 ——反馈阻抗 ——从a点起计算的输入阻抗 ——开环放大倍数，由于通常为倒相输入，故用负值表示 则调节器的闭环放大倍数为 （2.1.3） 当运算放大器的闭环放大倍数K》1（一般为K10000）,则 （2.1.4） 利用式（2.1.4）可以组成各种调节器电路， 转速调节器的类型： 比例（P）调节器 积分（I）调节器 比例微分（PD）调节器 比例积分（PI）调节器 比例积分微分（PID）调节器 比例调节器可提高系统的快速性，减小稳太误差，而且比例放大系数越大，快速性和稳态精度越好，但是放大系数太大，可能会使得系统不稳定。 积分调节器能减小甚至消除稳态误差，可能会使系统的响应速度和稳定性受到一定的影响。 由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响； 由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的； 用PID调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些。 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用PD或PID调节器。 2．比例调节器与比例控制规律 将图2.1.12中的和换成电阻和就构成了比例调节器。比例调节器的输出和输入成比例。当用它构成闭环系统时，调节器的输入一般都是给定量和反馈量的差值，输出是后面电路的控制信号。调节器的作用是根据给定与反馈的差经过放大去控制整个系统的工作。在稳态时，系统的输出量不为零，因此给定值与反馈量的差也不为零。 采用比例调节器构成的闭环系统有如下规律： ⑴被调节量有静差 由于调节器是利用给定和反馈量的差来控制系统的，因此在稳定运行状态给定和反馈信号的差（误差）不能为零，即输出量不能和希望的输出相等。增大调节器的放大倍数可以减小误差，但是不管如何改变放大系数都不能使误差变成零。 ⑵服从给定 当输入的给定信号增大时，输出也跟着增大；当给定信号减小时输出同样跟着减小。输出信号完全是跟着给定信号的变化而变化的。 ⑶抵抗扰动 除给定信号以外的其它任何对输出量有影响的因素都可以称为扰动量。闭环控制系统对反馈环内的前向通道上的扰动都具有抵抗作用，即闭环系统可以减小反馈环内前向通道上任何扰动量对输出量的影响。 ⑷整个系统的精度依赖于给定和反馈元件的精度。 如果给定信号发生变化，系统的输出也跟着变化。因此高精度的系统必须有更高精度的给定信号。由于反馈元件不在前向通道上，对于反馈元件精度对系统输出的影响，系统不具有抵抗作用，因此高精度的系统，也要求系统的反馈元件具有足够的精度。 3. 积分调节器与积分控制规律 ⑴积分调节器 如图2.1.13，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程为 图2.1.13 积分调节器 方程两边取积分，得 （2.1.5） 式中， — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式（2.1.5）进行积分运算，得积分调节器的输出 积分调节器的传递函数为 ⑵转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压DUn的积分，按照式（2.1.5），应有 如果是DUn 阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 DUn 与横轴所包围的面积成正比，如下图2.1.14 a） 图2.1.14 图2.1.14 b） 绘出的 DUn 是负载变化时的偏差电压波形，按照DUn与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc 曲线，图中DUn 的最大值对应于Uc 的拐点。 若初值不是零，还应加上初始电压Uc0 ，则积分式变成 由上图2.1.14 b） 可见，在动态过程中，当 DUn 变化时，只要其极性不变，即只要仍是，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到，DUn =0时，Uc 才停止上升；不到 DUn 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 DUn = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 U