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ABB机器人零点校准方法 (2) ABB机器人零点校准方法 (2) PAGE / NUMPAGES ABB机器人零点校准方法 (2) v1.0 可编写可改正 FlexPendant 的操作方式 1、 操作 FlexPendant 时，往常左手持设施，右手在触摸屏上操作。详细手持方法如图 12 所示 图 12 2、手持操作器主要零件 如图 13 所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口 如图 14 所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的地点于意义 如图 15 所示 图 15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点地点的详细方法 注：需重点击操作的地方都做了浅红色标志 11 v1.0 可编写可改正 第一步 : 选择手动操控 （参看图 1，第一把钥匙开关打得手动地点） 方法 : 1 点击 ABB 2 点击 手动操控 图 1 第二步 : 选择动作模式 （参看 图2 和图3） 方法: 1 点击 动作模式 2 点击轴1－3 或许 轴4－6 3 点击 确立 第三步 : 选择工具坐标 （参看 图2 和图4） 方法: 1 点击 工具坐标 2 点击 tGripper 3 点击 确立 图2 图3 第四步 : 选择挪动速度 （参看 图 2 和 图 5） 方法:1 点击增量 2 点击中 或许 小 3 点击确立 22 v1.0 可编写可改正 图4 图5 第五步 : 手动挪动机器人各轴到机械零点地点 （参看 图 2） 方法 : 此时图 2 上 操控杆方向 处显示操控杆挪动方向于轴的对应关系 注意： 假如先前选择 轴1－3 则 1 操控杆上下挪动为 2 轴动作 2 操控杆左右挪动为 1 轴动作 3 操控杆顺 / 逆时针旋转为 3 轴动作 假如先前选择 轴4－6 则 1 操控杆上下挪动为 5 轴动作 2 操控杆左右挪动为 4 轴动作 3 操控杆顺 / 逆时针旋转为 6 轴动作 1 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2 右手向独一一个方向轻轻挪动操控杆，把各轴按次序挪动到各自机械绝对零点 图 6 A( 六轴机器人 ) 33 v1.0 可编写可改正 图 6B( 四轴机器人 ) 挪动次序，挨次为 6 轴→ 5 轴→ 4 轴→ 3 轴→ 2 轴→ 1 轴，不然会使 4， 5， 6 轴高升致使于看不到零点地点。 机械零点地点如图 6 所示，当所有六个轴所有瞄准机械零点地点此后，机器人的姿态正如图 所示。 第六步 : 更新转数计数器 （参看图 1，此时能够示教器使能开关） 方法 : 1 点击 ABB 2 点击 校准 3 点击 ROB_1 （参看图 7） 图 7 图 8 4 点击 转数计数器 （参看图 8） 5 点击 更新转数计数器 （会弹出一个警示界面） 6点击是 7 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图 9） 8 点击 更新 （会弹出一个警示界面 如图 10） 图 9 9 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 而后等候） 44 v1.0 可编写可改正 图 10 最后显示更新此后的状态如图 11 所示 10 点击 封闭 （更新完成） 图 11 第七步 : 从头启动机器人方法 : 1 点击 ABB 2 点击 从头启动 3 点击 热启 55 v1.0 可编写可改正 66