单片机控制步进电机.docVIP

文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 .欢迎下载支持 . 步进电机相关说明 作为一种数字伺服执行元件，步进电机具有结构简单、运行可靠、控制方便、控制性能好等优点，广泛应用在数控机床、机器人、自动化仪表等领域。为了实现步进电机的简易运动控制，一般以单片机作为控制系统的微处理器，通过步进电机专用驱动芯片实现步进电机的速度和位置定位控制。 圆弧插补改进算法 逐点比较插补算法因其算法简单、易实现且最大误差不超过一个脉冲当量，在步进 电机的位置控制中应用的相当广泛 [1 。圆弧插补中，为了确定一条圆弧的轨迹， 可 采用：给出圆心坐标、起点坐标和终点坐标 ;给出半径、起点和终点坐标 ;给出圆弧 的三点坐标等。在算法实现时这些参数若要存放在单片机内部资源有限的数据存储 器（ RAM ）中，如果要经过复杂的运算才能确定一段圆弧，不但给微处理器带来负 担，而且要经过多步运算，往往会影响到算法的精确度。因此选取一种简单且精确 度高的插补算法是非常必要的。本文提出了一种改进算法：在圆弧插补中，无论圆 弧在任何位置，是顺圆或是逆圆，都以此圆弧的圆心作为原点来确定其他坐标。因 此只须给出圆弧的起点坐标和圆弧角度就可以确定该圆弧。如果一个轴坐标用 4 个 字节存储（如 12.36），而角度用 2 个字节存储（如 45°），则只需要 10 个字节即可 确定一段二维的圆弧。较之起其他方法，最多可节省 14 个存储单元。现以第 I 象限 逆圆弧为例，计算其终点坐标。如图 1 所示，（X0 ，Y0 ）为圆弧的起点坐标， （ Xe ， Ye）为圆弧的终点坐标， θ为圆弧的角度。 圆弧半径： 终点坐标： 终点坐标相对 X 轴的角度： (3) 步进电机的变频调速 虽然步进电机具有快速启停能力强、精度高、转速容易控制 的特点， 但是在实际运行过程中由于启动和停止控制不当， 步进电机仍会出现启动时抖动和 停止时过冲的现象，从面影响系统的控制精度。尤其是步进电机工作在频繁启动和停止时， 这种现象就更为明显 [2 。为此本文提出了一种基于单片机控制的步进电机加减速离散控制 方法。加减速曲线如图 2 所示，纵坐标是频率 f，单位为脉冲 / 秒或步 /秒。横坐标时间 t， 单位为秒。步进电机以 f0 启动后加速至 t1 时刻达到最高运行频率 f，然后匀速运行， 至 t2 1 文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 .欢迎下载支持 . 时刻开始减速，在 t5 时刻电机停转，总的步数为 N 。其中电机从静止加速至最高运行频 率和从最高运行频率至停止至是步进电机控制的关键，通常采用匀加速和匀减速方式。 图 2 时间与频率的函数图图 3 离散化的时间变频图 采用单片机对步进电机进行加减速控制， 实际上就是改变输出脉冲的时间间隔， 可采用软件 和硬件两种方法。 软件方法依靠延时程序来改变脉冲输出的频率， 其中延时的长短是动态的， 该方法因为要不停地产生控制脉冲， 占用了大量的 CPU 时间 ;硬件方法是依靠单片机内部的 定时器来实现的，在每次进入定时中断后，改变定时常数（定时器装载值），从而升速时使 脉冲频率逐渐增大，减速时使脉冲频率逐渐减小。这种方法占用 CPU 时间较少，是一种效 率比较高的步进电机调速方法。 考虑到单片机资源 （字长）和编程的方便，不需要每步都计 算定时器装载值。如图 3 所示，采用离散方法将加减速曲线离散化。离散化后速度是分台 阶上升的， 而且每上升一个台阶都要在该台阶保持一段时间， 以克服由于步进电机转子转动 惯量所引起的速度滞后。 只有当实际运行速度达到预设值后才能急速加速， 实际上也是局部 速度误差的自动纠正。 单片机最小系统设计 采用 AT89S51 单片机构成了控制系统的核心，其基本模块就主要包括复位 电路和晶体震荡电路。在本设计当中，单片机的 P0口、P1口、P2口、P3口 全部参与系统工作，单片机最小系统的接线如图 3.3 所示： 图 3.3 单片机最小系统图 3.2.3 单片机端口分配及功能 1、其中 P 0 口用于控制数码管的具体显示功能，既是数码管的段选。 2、P 1 口主要用于控制电机驱动芯片 L298 的工作，以及 ADC0804 芯片的 编程的读写控制。 3、P 2 口主要用于控制数码管的公共端， 既是数码管的位选。 与此同时还处 理键盘扫描电路的。 4、P 3 口主要用于负责处理 ADC0804 的模数转化芯片的工作。 L298N 为 SGS-THOMSON Microelectronics 所出产的双全桥步进电机专用 2 文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 .欢迎下载支持 . 驱动芯片，内部包含 4 信道逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机的专用 驱动器，可