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控制工程基础实验
精 33 任雪冰 2013010667
同组：邢博文，锐
实验一 matlab 仿真实验
1.1 直流电机的阶跃响应：
? 如图 1-1 ，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。
极点 -10 对应的转折频率位于低频或者或中频段，对于系统的稳定性、准确性、快速性等有
较大影响，是主导极点。
极点 -10000 则不是。
1.2 直流电机的速度闭环控制
如图，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器 Gc(s) 控制加到电机电枢上的电压。
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（1） 假设 Gc(s)=100 ，用 matlab 画出控制系统开环 Bode 图，计算增益剪切频率、相位
裕量、相位剪切频率、增益裕量。
增益剪切频率 783
相位裕量 48
相位剪切频率 3180
增益裕量 20.9
（2 ）通过分析 Bode 图，选择合适的常数 Kp 作为 Gc(s) ，使闭环单位阶跃响应超调量小于
5%。
相位余量 ；故减小 Kp，Kp=40.30.20 均可
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K=40时开环 bode 图：
（3 ）计算此时的稳态位置误差系数， 画出闭环系统阶跃响应曲线， 稳态值是否与理论一致？
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Kp=40 时：
传递函数为： 当输入为单位阶跃函
2000
=48.780487804878049
数时，使用终值定理计算得到对应的稳态值为 41 ，考虑到从图
像判断稳态值时数据点是人为选取造成的误差，所以可以认为理论值与实际值是一致的。
K=1.4 ，稳态值和理论值基本相同。
（4 ）令 Gc(s)=Kp+KI/s ，通过分析 (2) 的 Bode 图，判断如何取合适的 Kp 和 KI 的值，使得
闭环系统既具有高的剪切频率和合适的相位裕量， 又具有尽可能高的稳态速度误差系数。 画
出阶跃响应曲线。
要是稳态速度误差系数尽可能大，及
Kp，和 Ki 都要尽量大，由（ 2 ），Kp=40，为了保证相位裕量在 80 附近，实验可以看出，可
以取 Ki=1000
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剪切频率为 372rad/s ，相位裕量为 65°
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由图可见校正后的响应速度较快，误差小，稳定性好，说明校正
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