中医按摩机器人设计及信号提取.doc

兰州交通大学毕业设计（论文） PAGE 41 摘要 随着科学技术的不断进步与发展，中医推拿作为传统中医治疗的重要组成部分，却仍由有经验的按摩师人工进行。近年来，虽然人们研制了许多推拿按摩器械，丰富、扩大了推拿保健和治疗的范围。但因机械力度难以掌握，振动频率不易控制，许多器械推拿还不能达到高水平推拿师手法治疗的效果。所以开发智能推拿机构，可望继承和发扬中医推拿技巧，使古老推拿术得到较大的推广。 首先，介绍了中医按摩历史及手法对中医推拿手法做了运动学特征分析，得出中医推拿手法的运动特征和频率。 其次在此基础上分析了推拿机器人所需要的自由度数目和机构运动输出矩阵，得出了推拿构的基