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YL-18C型工业机器人应用编程实训考核装置(发那科)-实训大纲 一、实训目标 【知识类】 1．了解发那科工业机器人的基本组成、内外部结构、基本工业原理； 2．理解发那科工业机器人的编程方法和规则、各类指令的功能和作用； 3．掌握该实训设备上的各模块（从易至难）的使用、以及各模块的组合使用、熟练掌握各模块对应的机器人I/O点位； 4．掌握发那科工业机器人的I/O接线、各类通讯的实际应用、进行特定需求完成编程设计。 【技能类】 1．能熟练使用示教器进行示教器编程、I/O地址分配、通讯方式的建立、组信号的使用等； 2．能掌握各种编程指令的配合使用、掌握实训设备的输入/输出点位对应的各模块功能、各模块组合的生产线流程等； 3．能根据要求完成实训设备的每个任务、掌握发那科工业机器人的Modbus TCP通讯连接； 4．能根据对应要求完成发那科机器人仿真软件的工作站建立和编程； 5．能根据对应要求完成西门1200的PLC程序的编辑和西门子TP700使用博图V15.1进行组态。 【素质类】 1．具备适应现代新结构、新技术等发展变化的自学能力； 2．具备良好的心理素质和深厚的人文精神； 3．具备团队协作精神，提高自身能力。 二、实训内容 项目一、实训设备硬件认知实训 知识要点：掌握实训设备的任务流程、掌握协作机器人的系统组成、掌握工业机器人的接线原理、气动原理等； 重点难点：实训任务流程的规划；工业机器人系统的I/O点位分布。 项目二、发那科机器人示教器实训 知识要点：掌握机器人示教器按键功能、掌握示教界面显示功能、如何使用示教器进行程序编写和系统功能的使用； 重点难点：几种不同按键颜色的区别；不同颜色按键对应的配合使用功能。 项目三、发那科机器人的坐标系建立 任务一、工业机器人工具坐标(TCP)配置实训 知识要点：掌握机器人的初始工具坐标原理、掌握机器人新建工具坐标配置、掌握机器人工具坐标的标定等等； 重点难点：工具坐标系在手动点动时的控制方式；工具坐标系的合理使用场景及使用工具坐标系时在程序中的调用。 任务二、工业机器人工件坐标系配置实训 知识要点：掌握机器人的初始工件坐标原理、掌握机器人新建工件坐标配置、掌握机器人工件坐标的标定等等； 重点难点：工件坐标系在手动点动时的控制方式；工件坐标系的合理使用场景及使用工件坐标系时在程序中的调用。 项目四、发那科工业机器人的编程指令实训 知识要点：掌握机器人的基本编程架构、掌握机器人示教器编程：运动指令的编辑和点位的的示教、逻辑指令的使用和各种寄存器的建立和使用等等； 重点难点：编程框架的优化、各指令的协调使用；分析位置寄存器和数值寄存器的的区别。 项目五、发那科工业机器人的程序运行方式实训 知识要点：掌握机器人的手动运行方式、掌握机器人的本地启动方式、掌握机器人远程启动的运行方式、掌握机器人RSR和PNS的程序名规划； 重点难点：RSR和PNS启动方式的区别和切换方式；本地和远程的启动方式区别。 项目六、发那科工业机器人与西门子S7-1200 Modbus TCP通讯建立实训 任务一、设置一个Modbus TCP从站（机器人侧） 知识要点：掌握机器人的IP地址设置、掌握机器人端Modbus TCP的配置、掌握机器人端Modbus TCP I/O配置； 重点难点：机器人端Modbus TCP端的I/O信号配置。 任务二、设置一个Modbus TCP主站（PLC侧） 知识要点：掌握博图V15.1或以上版本的PLC配置、IP地址的修改（和机器人同一网段）；掌握PLC侧Modbus TCP功能数据块的创建和引脚配置；完成PLC的编写、编译并下载至PLC进行通讯测试。 重点难点：PLC端Modbus TCP端的数据块的创建和引脚各功能的定义；PLC通讯程序的编写。 项目七、基础模块（轨迹、绘图、五子棋、搬运、码垛等）的实训 知识要点：掌握机器人的基础运动：指令L直线/J关节/C圆弧；掌握机器人的基础逻辑指令：I/O、wite、等；掌握机器人的示教编程格式、掌握机器人子程序的调用； 重点难点：机器人直线运动指令L和关节运动指令J的区别以及圆弧指令怎么调用和使用；I/O指令、WITE指令中的扩展项的使用。 项目八、海康威视视觉模块的实训 知识要点：掌握视觉模块与PLC的Modbus TCP通讯建立；掌握视觉模块的光源开启；掌握视觉模块的镜头参数调节；掌握视觉模块的软件使用；掌握视觉模块的特征匹配功能块和颜色测量功能块的使用； 重点难点：视觉模块Modbus TCP通讯的建立；视觉软件逻辑编程各功能块的配合使用。 项目九、带电机模块（伺服直线导轨、伺服变位机、步进转盘、输送带）的实训 知识要点：掌握各轴的使用方法、断电重启需要回原点操作；掌握视各轴的驱动方式、定位方式，怎样使用机器人示教盒