数控机床机电系统有机结合分析与设计.pptxVIP

数控机床机电系统有机结合分析与设计 ;6.1 稳态与动态设计;6.1 稳态与动态设计;6.1 稳态与动态设计;6.2 稳态设计;一、典型负载分析 ;（2）惯量和负载的等效换算;1）等效转动惯量的计算 ;2）等效负载转矩的计算 ;二、执行元件的匹配选择;（1）执行元件的转矩匹配;（2）执行元件的功率匹配;（3）电机的过热验算;三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配 ; 即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、系统综合要求等来选择确定。减速比要满足被控制对象的调速范围，并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。 （2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i：;2）按输入速度恒定原则选择减速比;5）按速度和加速度规定要求选择减速比;四、检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计 ;3）伺服系统放大器（驱动电路）的设计与选用;4）伺服系统的能源（电源）支持 ;五、 系统数学模型的建立;五、 系统数学模型的建立;滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 ;2）有外界干扰时的传递函数数学模型;3）全闭环控制系统;小 结;6.2 动态设计考虑方法 ;二、系统的调节方法 ;1）动态稳定过程的特点：;2）动态系统过渡阶段的主要性能指标;（2）伺服系统动态稳定性校正方法 ;1）PID调节器及其传递函数 ;有源阻容式调节器的传递函数和特点：; c ) 比例—积分——图c 传递函数：Gc(s) = －KP[ 1+1/(Ti s ) ] 其中：KP =R2/R1； Ti = R2C。 既克服了单纯比例( P )调节存在调节误差的缺点，又避免了积分( I )调节响应慢的弱点，系统稳定性和动态性能得到了改善。 d ) 比例—积分—微分( PID )调节——图d 传递函数：Gc(s) = －KP[1+1/(Ti s ) +Td s ] 其中：KP =(R1C1+R2C2)/( R1 R2)； Ti = R1C1 +R2C2； Td = R1C1R2C2/(R1C1+R2C2)。 调节环节中微分调节（D）的作用是调节系统动态过程过渡阶段响应特性的品质（减小超调量）。 特点：不但能改善系统的稳定性??也能改善系统动态性能，相比之下，它比( PI )调节能使系统具有更好的稳定性能和动态性能。但是，由于含有微分环节，在噪声比较大或系统要求响应快时，不宜采用PID调节。 ;PID调节器使用调整方法：;无PID调节的系统响应;（4）速度反馈校正（测速发电机局部负反馈）;系统有/无测速发电机负反馈的系统仿真 ;三、机械结构弹性变形对系统的影响简介 ; （2）依据机械振动系统的运动和动力学方程，从机械系统弹性变形出发简化系统，建立弹性变形时机械系统的运动和动力传递结构框图。 （3）由机械系统运动和动力传递结构框图，写出机械系统运动和动力传递的控制等效框图。 （4）建立机械系统的传递函数。 （5）应用根轨迹法等，对系统的传递函数进行因式分解，并分析系统的结构谐振频率分量，评价和判断系统的结构谐振频率分量是否对机械系统的控制频带产生影响，若系统存在自激振荡现象，应采取相应地措施避开自激振荡，从而使系统工作稳定可靠。