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可控式管道清理机研制 1引言 机械手作为工业机器人一种末端执行器，是机器人直接用于抓取．握紧、吸附专用工具进行操作的部件，是最重要的执行机构，安装于机器人手臂的前端。机械手是模仿着人手的部分动作。按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取，搬运或操作的自动机械装置。 2硬件设计 主要包括：根据管道机械手所特有的工作环境，选取适当的机械手类型。设计出机械手的各执行机构，包括手部、手腕、手臂、立柱和机座等部件。机械手的控制系统设计．本机械手拟采用手动、自动相结合的控制方式。分析管道机械手特有的工作环境，要求管道机械手应满足耐腐蚀，重量轻、体积小，消耗能量少、在恶略环境下能安全王作和笏于操作。选择常用的机械手类型，分析对比。管道疏通机械手在整个装置上的布置，原计划采用多数水下机器人把机械手前置的布局方式，但是考虑到这样的布局会对偶然的撞击缺乏保护，并往往会遮住视野，同时给安放存污槽和布置照明带来困难，所以最终决定将机械手安放在整个装置的中间偏后位置。为了便于操作人员及时了解设备状态，应对突发事件，为机械手安装摄像头和照明装置，照明装置和摄像头随机械手一起转动。手指是夹钳式取料手直接于待夹取物件接触的部件。指端的形状有V性指、平面指、尖指或薄、长指及特性指。V形指一般用于夹持圆柱形工件，特点是夹持平稳可靠，夹持误差小。平面指一般用于夹持方形零件(具有两个平