传感器应用技术(资源库课程)灭火机器人的制作实践项目6：灭火机器人的制作.pdf

学习情境6：灭火机器人的制作——传感器的综合应用 灭火机器人的制作是一个多功能的测试项目，它集中使用了多种传感器，与处理电路和 显示器于一起组成一个完整的测试系统，利用它能完成包含光、磁、 、温度、位移、振动 、转速等内容的测试项目。通过本学习情境的制作了解各类传感器的构成及测量电路原理， 加深对传感器原理及应用的认识，拓宽知识面，逐步提高对传感器的研究，开发和应用能力 。 【学习情境要求】 1．选择方案利用不同功能传感器进行硬件电路设计并调试。 2．能根据实际场地的特点和环境的情况，在机器人上安装各种传感器。 3．进行制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找 到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 4．机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。 【学习情境目标】 知识目标： 1．掌握灰度传感器、碰撞传感器、红外传感器和光电编码器的测量电路和 工作原理。 2．掌握灭火机器人的设计思路，结合传感器进行控制运行。 能力目标： 1．能根据学习情境要求自行设计硬件电路系统。 2．能利用各种传感器功能进行灭火机器人的制作。 素质目标： 1．培养耐心细致的工作态度。 2．培养严谨扎实的工作作风。 3．培养团结协作的合作能力。 【灭火机器人电路组装与调试】 一．确定系统方案 本系统可以划分以控制部分和信号检测部分。其中控制模块部分包括： 控制主板，控 制按键，电机控制模块，电压复位系统。 传感器部分：碰撞传感器，红外传感器，灰度传感器，光敏传感器，光电编码器，火焰 传感器等。 其它外围模块有：液晶显示模块，电源模块，麦克风，电机驱动，ASBUS总线，串口 通信等。 1. 电路模块选择 （1）灰度传感器 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射 程度序不同，其阻值变化的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光 1 - - 敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上， 检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。 特点：灰度传感器是对不同的颜色进行检测，在不同的颜色下反回的模拟量不同，又因 为改变它返回模拟量的因素是颜色，所以可以应用在不同的环境下，改变与检测面的距离可 以确定测量的准确性。 （2）火源探测火焰传感器 火焰传感器是模拟传感器。它利用火焰光线敏感型的元件对火焰强度的检测并将其转换 为机器人可以识别的信号。火焰传感器的火焰探头可以用来探测火源或其它一些波长在 700nm ~ 1000nm范围内的热源，远红外火焰探头将外界红外线的强弱变化转化为电流的变 化，外界红外线越强，数值越小；红外线越弱，数值越大。在灭火比赛中，火焰探头起着非 常重要的作用，它可以用作机器人的眼睛来寻找火源。 （3）障碍检测传感器模块 ① 红外传感器 红外线传感器是利用物体产生红外辐射的特性，实现自动检测的传感器。在物理学中， 我们已经知道可见光、不可见光、红外光及无线电等都是电磁波，它们之间的差别只是波长 (或频率)的不同而已。利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线又称红外光，它 具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度 （高于 绝对零度），都能辐射红外线。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩 擦，并且有灵敏度高，响应快等优点。 ② 碰撞传感器 碰撞传感器是使灭火机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力灭火器人 的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关 （常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传 感器。 综上所述，为了使灭火机器更灵活的运行，快速寻找到火源，障碍检测传感器模块我们 选择了两者结合调试，当红外检测到障碍物时，灭火机器人作出相应的调整，避开障碍物。 有因为在比赛场地比较复杂，则同时选用了碰撞传感器，当灭火机器人在某一方被碰撞到时 说明那个方向不可行，同样机器人也应作出相应的调整。 2. 系统总体设计 人对周