微机控制技术原理程序控制与数值控制.pptVIP

第4章 程序控制和数值控制;内容提要;;;;;;;;;;;;;;;;２．数值控制的分类 （１）按工具运动轨迹分有 a.点位控制．这类控制方式只要求控制工具从一点移到另一点的准确位置，对运动轨迹不加控制．适用于钻床，冲床等． 　　 b.直线控制．除满足点位控制要求，控制点与点之间准确位置外，还要保证两点之间移动轨迹是一条直线．这种数值控制又叫做简易数值控制． 　　 c.连续控制（也称凸轮控制）．这类控制方式能对两个或两个以上坐标方向的位移进行严格的不间断的控制;;;;　　b．二次曲线插补—在给定两个基点之间，中间各点之间连线是一条近似于曲线的折线弧． 　　　　二次插补又分　１．园弧插补 　　　　　　　　　　　２．抛物线插补 　　　　　　　　　　　３．双曲线插补 　　实现直线插补和二次曲线插补的方法有多种，常见的有数字脉冲乘法器（又称MIT法，因为它由麻省理工学院首先使用），数字积分法（又称数字微分分析器，即DDA法）和逐点比较法（又称富士通法或醉步法）等，其中又以逐点比较法使用最广。 ;（４）插补运算的方法．实现插补的方法有 　　a．数字脉冲乘法器．是一种最简单的直线插补器，最早用于数字设备上的插补方式，能方便实现多坐标插补． 　　b．数字积分法．又称数字微分分析器，即DDA法．是用求解微分方程的原理得出欲插补的曲线．该方法脉冲分配均匀，易于实现，但精度不高． 　　c．逐点比较法，又称富士通法或醉步法． 　　d．矢量法．以矢量运算为基础． 　　e．最小偏差法．该方法以目标点为特征单步跟踪． 　　这五种方法中以逐点比较法使用最广泛．;2.数值控制基本原理 让我们先看图所示的平面图形，如何用计算机在绘图仪或加工装置上重现。 第一步 将此曲线分割成若干线段，可以是直线段，也可以是曲线段，该图把它分割成3段，即，和弧线，然后把a，b，c，d 4点坐标记下来并送给计算机。图形分割的则应保证线段所连接成的曲线（或折线）与原图形的误差在允许范围之内。由图可见，显然采用，和弧线比采用，和要精确得多。; 第二步 当给定a，b，c，d各点坐标和x，y值之后，如何确定各坐标值之间的中间值？求得这些中间值的数值计算方法称为插值或插补。插补计算的宗旨是通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段的。 从理论上说，插补的形式可以用任意函数形式，但为了简化插补运算过程和加快插补速度，常用的是直线插补和二次曲线插补两种形式。所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出的中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。所谓二次曲线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次有圆弧、抛物线和双曲线等。对图4-26所示的图形来说，显然ab和bc线段用直线插补，cd线段用圆弧插补是合理的。 。 ;;; 2 . 4方向逐点比较法直线插补原理 (1) 第一象限内的直线插补 在第一象限内的并形成三个点集（如图4-28所示）： 第一个点集是重合于直线段OP上的所有点； 第二个点集是位于A+区域内的所有点； 第三个点集是位于A?区域内的所有点。;a．偏差判别式　　Fi=xeyi?yexi  在0P直线上任取一点M(xi,yi)，在与M点等高位置上，在A?区内取一点M‘（xi’,yi‘ ）,在A+区内取一点M’‘ (xi’‘,yi’‘)，连接OM’与OM‘’，则得OM‘、OM、OM’‘3条直线，它们与x轴正方向夹角α’、α、α‘’大小不一样，并有 α‘＜α＜α’‘ 于是它们的斜率也不一样，即 tgα’＜tgα＜tgα‘’ 由于理想直线段OP的斜率为 tgα=ye/xe=yi/xi 从而可得OP直线的方程为 xeyi?yexi=0 由于tgα“＞tgα，即yi／xi”＞ye／xe  所以 xeyi?yexi“＞0 又由于tgα‘＜tgα，即yi／xi’＜ ye／xe 所以 xeyi?yexi‘0 把第一象限内任意一点M的坐标设为(xi,yi)，用Fi代表M点的偏差值，并定义为 Fi=xeyi?yexi (4-1) 则当Fi=0时，表示M点在OP直线上；当Fi＞0时，表示M点在A+区域内；当Fi