具有固定端点的非线性扰动问题中容许控制的修正.docx

Yu.S. Belinskaya et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 331–336 PAGE 336 Yu.S. Belinskaya et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 331–336 具有固定端点的非线性扰动问题中容许控制的修正 摘要 本文考虑一个非线性扰动无约束点对点控制问题的解，其中无扰动系统是微分平坦的。利用覆盖方法构造了一个可容许的开环控制。极限问题中所得到的容许控制修正的主要部分是通过用扰动参数对扰动问题解进行级数展开而得到的。展开式的第一项由第一类弗雷德霍姆积分方程的正则化来确定。数值实验表明，所建立的容许控制结构允许人们根据其邻域内辅助变分问题的解找到高精度点对点控制的最终形式。 关键词:非线性终端控制问题；摄动法；扁平系统；覆盖方法；Tikhonov正则化；弗雷德霍姆积分方程。 1。 介绍 可以使用各种方法来构建点对点控制。在有限时间内将动态系统转换到给定状态的一种可允许的控制。其中之一与用于解决所引入的最优控制问题的算法的使用以及处理给定终端等式约束的罚函数方法的应用相关。该方法包括使用人工引入的小参数(惩罚系数的倒数)。在某些条件下，当参数趋于零时，该问题的解决方案导致精确的点对点控制，这意味着罚系数无限增加。在这种情况下，小参数的引入和渐近展开的应用可能导致外推程序的构建，这使得有可能以较低的计算刚度获得开环和闭环控制，从而以更高的精度将系统转化为给定的状态[1–3]。 在这篇文章中，我们考虑了一个非线性点对点控制问题(或有固定端点的问题)的解，它是基于用覆盖方法得到的控制校正的所谓平坦系统[4，5]。 2。 问题陈述 让我们考虑一个扰动的非线性点对点控制问题 x \\= F0(t，x，u) + εF1(t，x，u)，x(t0) = x0，x(tf ) = xf，0 ε ≤ ε0 1。(1) 让我们用x(t，ε) ∈ Rn，u(t，ε) ∈ Rr来表示问题(1)中的容许轨迹和容许控制。小参数ε被认为是已知的。我们假设一个可容许的开环控制u0(t)解决一个固定端点的无扰动问题 x = F0(t，x0，u0)， x0(t0) = x00， x0(tf ) = x0f (2) 是众所周知的。假设(2)中的系统是平坦的，其解可以用覆盖法找到，但扰动系统(1)不是平坦的。 问题一。有必要找到这样一种开环控制u1(t，ε) = u0(t) + εu1(t)，其中εu1(t)是u0(t)控制校正的主要部分，它比u0(t)更精确地解决扰动非线性控制问题(1)。 正如用小参数求解最优控制问题的经验所表明的那样，传统的求解约束和无约束优化和控制问题的方法很可能在任何阶的渐近逼近的邻域内非常有效(例如，见[8])，因为即使是考虑问题和约束结构的形式渐近线也可能在全局极值的区域内。因此，我们可以陈述下一个问题。 问题二。需要找到解决问题xf x(t，u1(t，ε)+ε(t))→minω的控制校正ε(t)。 让我们用ε整数幂级数的形式表示x(t，ε)，u(t，ε)并在问题(1)的条件下代入，那么除了第一次近似中的(2)之外，我们还得到了下面的固定端点控制问题 x?1 = F0，x(t，x0(t)，u0(t))x1(t) + F0，u(t，x0(t)，u0(t))u1(t) + F1(t，x0(t)，u0(t))，x1(t0) = 0，x1(tf ) = 0，(3)其中F。这里假设未扰动系统是平的，用覆盖法求出控制u0(t)。控制校正u1(t，ε)的第一(主要)部分将以u1(t，ε) = εu1(t)的形式进行。项ω(t)旨在阐明原始扰动问题的解。u1(t)的定义导致了第一类弗雷德霍姆方程的解。 所以，从问题(2)中确定x0(t)，u0(t)，让我们现在从(3)中找到u1(t)，假设ω(t) = 0。我们有 法国南部（French Southern Territories的缩写） 0 = x1(TF)=φ(TF)φ1(τ)F0，u(τ，x0(τ)，u0(τ))u1(τ) + F1(τ，x0(τ)，u0(τ))dkτ， t0 其中φ(t)是线性系统的基本矩阵\u y = F0，x(x0(t)，u0(t))y，即。φ=˙F0，x(x0(t)，u0(t))φ，φ(t0)= I。假设φ(t)是任意t的非退化矩阵，我们得到下一个第一类Fredholm矩阵积分方程 法国南部（French Southern Territories的缩写） K(τ)u1(τ)dτ = b， (4) t0 在哪里 法国南部（French Southern Territories的缩写） k(τ)=φ1(τ)F0，u(τ，x0(τ)，