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机器人技术概述 目 录 一． 工 业 机 器 人 概 述 二． 工 业 机 器 人 概 念 与 组 成 ﹑ 三． 工 业 机 器 人 的 发 展 趋 势 四． 工 业 机 器 人 的 需 求 与 前 景 五． 致 谢 六． 参 考 文 献 工业机器人概述 机器人（ Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又 可以运行预先编排的程序， 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 它 的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 有些人认为，最高级的机器人要做的和人一模一样，其实非也。实际上，机器人 是利用机械传动、 现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子 设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然而，机器人的样子 不一定必须像人， 只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作， 就属 于机器人大家族的成员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和 传感技术、 人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。 机器人应用情况， 是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的 一种拟人的电子机械装置， 既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力， 又有 机器可长时间持续工作、 精确度高、 抗恶劣环境的能力， 从某种意义上说它也是 机器的进化过程产物， 它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备， 也是先 进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 一 工业机器人的现状 1、工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维 修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10． 3 万美元降至 97 年的 6． 5 万美元。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速 机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机； 国外已有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展， 便于标准化、 网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系 统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等 传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采 用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制； 多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制， 如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作 者与机器人的人机交互控制， 即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系 统， 使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 美国发射到火星上的“索杰纳” 机器人就是这种系统成功应用的最着名实例。 7、 机器人化机械开始兴起。 从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来， 这种 新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 二 工业机器人的发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度， 进行机器人共性技术的研究， 并朝着 智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下 10 个方面： 1、工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进 一步提高负载 / 自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。 2、机器人控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友 好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及 基于 PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可 操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。 3、多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用 是其问题解决的关键。 其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法， 特别是在 非线性及非平稳、 非正态分布的情形下的多传感器融合算法。 另一问题就是传感 系统的实用化。 4、机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 5、机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器