机械工程控制基础控制系统的频域分析.pptxVIP

此课件除了PPT内容，课件下方附带的备注里讲解内容更细致：备注里有很多案例可以帮助理解；备注里有很多重点、难点内容的详细讲解；备注里有很多易错、易误导内容的讲解。; ;第五章 控制系统的频域分析;频率特性分析：将传递函数从复数域引到频域来分析系统的特性。;2、频域分析的目的;一、频率响应与频率特性;当初始条件为0时，输出电压的拉氏变换为; 可见，R-C电路在正弦信号作用下，过渡过程结束后，输出的稳态响应仍是一个与输入信号同频率的正弦信号，只是幅值变为输入正弦信???幅值的 倍，相位则滞后了 。;总结： ;考虑线性定常系统：;利用拉式反变换，从而：;其中：;因 ，所以 为系统的频率特性，而 可直接将 中的s以 代之而得到。这就说明了传递函数与频率特性之间的关系。; 法一：由频率响应求频率特性（定义法）; 法二：由传递函数求频率特性（j ω替代法）; 频率特性的物理意义：频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性；;三、频率特性表示方法 ; 图示法: Nyquist图(极坐标图，幅相频率特性图) Bode图(对数坐标图，对数频率特性图) ;一、频率特性的极坐标图(Nyquist图、幅相频率特性图） ; 注意，由系统的频率特性计算相频特性时，首先要计算系统的实频特性和虚频特性，然后估计系统的奈奎斯特图在哪些象限：如在第一、四象限（对应反正切值域），则可利用φ(ω)式进行计算，如奈奎斯特图在其它象限，则应将φ(ω)式±180 °。;1、比例环节 ;2、积分环节;3、微分环节;4、惯性环节;5、一阶微分环节（导前环节）;6、振荡环节 ;当? = 0时， ;;由于：;7、 二阶微分环节 ; ? = 0时， ;8、延时环节 ;三、奈奎斯特图的绘制;2、算出起、终点的A 、φ、U、V ，再令U(ω) =0、V(ω) =0算出曲线与坐标轴的交点的A、φ （至少2~6个特殊点）；; ?＝0： A(0)＝?;考虑如下系统：; 0型系统（v = 0）; I型系统（v = 1）; II型系统（v = 2）; 开环含有v(v1)个积分环节系统，Nyquist曲线起始于幅角为－v90°的无穷远处。（下图左）;一、伯德(Bode)图（对数频率特性图，包括对数幅频特性图和对数相频特性图） ;纵坐标：线性分度，表示幅值A(?)对数的20倍，即：L(?)=20lgA(?) ，单位：分贝（dB）。; 对数相频特性图 ;对数坐标的优点： ;1、比例环节 ;2、 积分环节 ;;3、微分环节 ;;4、惯性环节 ; 转折频率（? ＝ 1/T );转折频率; 渐近线误差;5、一阶微分环节 ;;6、振荡环节（二阶振荡环节） ; 低频段(? ?n); 即高频渐近线为斜率为-40dB/dec的直线。两条渐近线的交点处频率为 ，即振荡环节的转折频率等于其无阻尼固有频率。 ;;7、 二阶微分环节 ;8、延迟环节 ; 比例环节的幅值为平行横轴的直线，其相位为0°线，与ω无关； 积分环节和微分环节的幅值为过(1, 0)点，斜率分别为 ，对称于横轴的直线。相位分别为 ，与 ω无关； 惯性环节和一阶微分环节的幅值低频渐近线为0分贝线，高频渐近线斜率分别为 ，转折频率为 ，对称于横轴。相位在 范围内变化，曲线斜对称于弯点 ； 振荡环节和二阶微分环节幅值的低频渐近线为0分贝线，高频渐近线的斜率分别为 ，转角频率为 ，对称于横轴。相频特性在 范围内变化，斜对称于弯点 ； 延时环节的幅值为0分贝线，相位随ω呈线性变化。;;考虑系统：; 伯德图的绘制步骤（方法一：环节曲线叠加法）： 1、将开环传递函数G(s)H(s)化为由典型环节组成的标准形式，即尾1型； 2、令 ，求得 ； 3、求出各环节的转折频率，作各环节的渐近线； （4、修正渐近线，得精确曲线；） 5、将各环节的对数幅值相加，得系统总的对数幅频曲线； 6、作各环节的对数相频曲线，然后相加得系统总的对数相频曲线。;例：已知系统的开环传递函数如下：;惯性环节，转折频