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;第四章直接法暂态稳定分析;参考文献;一、概论;稳定性分析历史回顾;1867年英国物理学家J.C.麦克斯韦发表《论调速器》的文章﹐总结了无静差调速器的理论。1876年俄国机械学家维什涅格拉茨基在法国科学院院报上发表《论调节器的一般理论》的文章﹐进一步总结了调节器的理论。1877年英国数学家E.J.劳思提出代数稳定判据﹐即著名的劳思稳定判据。1895年德国数学家A.胡尔维茨提出代数稳定判据的另一种形式﹐即著名的胡尔维茨稳定判据。;Lyapunov第一法通过求解微分方程的解来分析运动稳定性，即通过分析非线性系统线性化方程特征值分布来判别原非线性系统的稳定性； Lyapunov第二法是一种定性方法，它无需求解困难的非线性微分方程，而转而构造一个Lyapunov函数，研究它的正定性及其对时间的沿系统方程解的全导数的负定或半负定，来得到稳定性的结论。;李亚普诺夫（1857～1918）Lyapunov，Aleksandr?Mikhailovich?俄罗斯数学家，物理学家。1857年生于雅罗斯拉夫尔，1918年11月3日卒于敖德萨。1876年入圣彼得堡大学，1892年获博士学位，1893年起任哈尔科夫大学教授。曾先后在圣彼得堡大学、哈尔科夫大学和喀山大学执教。??;;Lyapunov第二法 由力学经典理论可知，对于一个振动系统，当系统总能量（正定函数）连续减小（这意味着总能量对时间的导数为负定），直到平衡状态时为止，则此振动系统是稳定的。 Lyapunov第二法是建立在更为普遍意义的基础上的，即如果系统有一个渐近稳定的平衡状态，则当其运动到平衡状态的吸引域内时，系统存储的能量随着时间的增长而衰减，直到在平稳状态达到极小值为止。然而对于一些纯数学系统，毕竟还没有一个定义“能量函数”的简便方法。为了克服这个困难，Lyapunov定义了一个虚构的能量函数，称为Lyapunov函数。当然，这个函数无疑比能量更为一般，且其应用也更广泛。实际上，任一纯量函数只要满足Lyapunov稳定性定理的假设条件，都可作为Lyapunov函数（其构造可能十分困难）。 ;;;;;;线性系统的稳定性与非线性系统的稳定性比较 在线性定常系统中，若平衡状态是局部渐近稳定的，则它是大范围渐近稳定的。然而在非线性系统中，不是大范围渐近稳定的平衡状态可能是局部渐近稳定的。因此，线性定常系统平衡状态的渐近稳定性的含义和非线性系统的含义完全不同。 如果要具体检验一个实际非线性系统平衡状态的渐近稳定性，则仅用前述非线性系统的线性化模型之稳定性分析，即Lyapunov第一法是远远不够的，必须研究没有线性化的非线性系统。为此有如下几种基于Lyapunov第二法的方法可达成这一目的。如克拉索夫斯基方法、Schultz-Gibson变量梯度法、鲁里叶(Lure’)法，以及波波夫方法等。;在电力系统中的应用：;; 直接法的简单类比：;当滚球到达UEP点 速度v=0，这时滚球的总能量为 ;关键： ;二、单机无穷大系统直接法暂态稳定分析;受扰条件假设为：在t=0时线路II发生某种短路故障，;;从而，系统在扰动结束时的总暂态能量为：;三、多机系统直接法暂态稳定分析;1.多机电力系统暂态能量函数 经典模型：;电磁功率 可写为：;暂态稳定研究的是发电机相对运动，需确定参考 坐标的相位角。 ①MAR坐标（machine angle reference） 以第n台发电机为参考机 ;② COI坐标（center of inertia） 以系统惯性中心为参考 ;COI坐标下，定义新的发电机转子角度和角速度;COI坐标下发电机转子运动方程为：;能量函数推导:;多机系统的暂态能量函数实际上是单机无穷大系统 中能量函数的一种推广，即定义为：;;注记 能量函数由三部分组成： 动能项 势能项（转子位能与电磁储能） 耗散项—与积分路径有关，近似以线性 路径计及或忽略 ② 函数正定性无法确定;与单机系统类似，系统的临界能量将由不稳定平衡点 （ ）处的暂态势能决定，即：;2.稳定域估计; 经典法没有考虑故障地点对稳定的影响，因而十分保守，无法实用。 研究表明，对于一特定故障，在所有 种失稳模式中，必有一种是真正合理的，即系统以这种模式趋于失稳。由于这种模式所对应的与故障地点、故障类型等有着紧密的关系，因此，在以后的研究中提出了RUEP 法等方法为暂态能量函数法稳定分析向实用法迈进了一大步。 ;加速度法;RUEP法又称CUEP 法。 RUEP—Related Unstable Equilibrium Point CUEP—Controlling Un