第四章线性系统根轨迹法(下).docxVIP

(完满word版)第四章线性系统根轨迹法(下) (完满word版)第四章线性系统根轨迹法(下) (完满word版)第四章线性系统根轨迹法(下) 4-23 在带钢热轧过程中，用于保持恒定张力的控制系统称为 “环轮 〞，其典型结构图如 图 4-47 所示。环轮有一个 长的臂， 其尾端有一卷轴， 经过电机可将环轮升起， 以便挤压带钢。带钢经过环轮的典型速度为 10.16m s 。假设环轮位移变化与带钢张力的变化成正比，且设滤波器时间常数 T 可略去不计。要求： 大体绘出 0 K a时系统的根轨迹图； (2) 确定增益 K a 的取值，使系统闭环极点的阻尼比 0.707 。 电机 滤波器 放大器 发电机 电机 轧辊 R s + 1 2s 1 K a 1 + 1 C s － s Ts 10 s 1 s 1 － s 1 s (b) 图 4-47 轧钢机控制系统 解 此题主要研究根轨迹的绘制及系统参数选择。 绘系统根轨迹图 电机与轧辊内回路的传达函数 G1 s s 2 s 令 T 0 ，系统开环传达函数为 G s 0.5K a s K 2 2 2 s 1 s s 0.5 s 1 式中， K 0.5K a 。大体绘制根轨迹图的特色数据为： 渐近线：交点与交角 a 分别点：由  45 , 135 a 4 1 1 2 0 d d d 1 解出 d 。 根轨