机械原理课件：平面机构运动分析.pptVIP

青岛科技大学专用 潘存云教授研制 二、矩阵法 思路：在直角坐标系中建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程。求二阶导数便得到机构加速度方程。 1.位置分析 改写成直角坐标的形式： L1+ L2 ＝ L3+ L4 ，或 L2－L3＝L4－ L1 已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2 、xp、yp、vp 、 ap 。 D x y A B C 1 2 3 4 θ1 θ2 θ3 ω1 a b P l2 cosθ2 － l3 cosθ3 ＝ l4 －l1 cosθ1 l2 sinθ2 － l3 sinθ3 ＝－ l1 sinθ1 (13) 青岛科技大学专用