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下肢康复机器人的设计与研究 ;随着科学技术的发展，肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种，得到了迅速的发展。下肢康;运用绘图软件对机器人主体结构进行构件设计, 阐述了机器人工作原理。分析现有的下肢康复机 器人技术特点，阐明了本脚踏式下肢康复机器人 的技术优点。根据机械设计和机械原理基础知识 为整个下肢康复机器人结构设计提供了理论依据。;康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进行下肢康复机器人研究时必须 了解康复医学知识，懂得运动康复机理。本文对下 肢康复机器人治疗原理进行了分析。 2.机器人总体设 根据脚踏式下肢康复机器人的工作空间以及模 拟正常人步态轨迹研究和设计了机器人总体结构。;建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点，同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。 4.机器人控制系统研制 分析了康复控制策略，确立了集中控制的控 制方式，完成了总体控制平台的搭建。;2.1下肢结构模型;2.2步态分析;2.3下肢康复机器人总体设计;2.4下肢康复机器冬的性能指标;2.5康复机器人总体方案;12;整个下肢康复机器人是根据人体处于坐姿时膝关节 和脚踝关节屈伸运动时的运动原理，设计一个可以实现 患者下肢六个关节的康复训练机构。步态机构实现整个;选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态屯机都采 用伺服电机，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电 机一起配套使用。通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发 来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信 号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。;2.6机械部分总体结构;2.7系统控制部分;所述控制系统独立于机器人的机械结构，通过数据线与 机器人本体连接在一起，并进行康复训练控制，包括硬件和;首先根据人体参数和步态轨迹对下肢康复机器人工;[1] 李军强，王娟，赵海文，等.下肢康复训练机 器人关键技术分析[J].机械设计与制 it,2013(9):220-223. [2] 郭素梅，李建民,吴庆文，等丄okomat全自 动机器人步态训练与评定系统的应用[J] .中 国医疗设备,2011,26(3):94?96. [3] 马素慧，刘丹，郝正伟，等丄okomat康复训 练机器人对脑卒中 患者下肢运动功能恢复的影响[J].山东医 药,2012,52:52-54;funcTOR!R^fTOffrchemiparesis[J]. Neurology,2003,61 (6):842-844. [9] LiepertJ,BauderH,WolfgangHR,etal.Treatment-induced corticalreorganization are organization after strokeinhumans[J].Stroke,2000,31 (6): 1210-1216.;Thanks ;此该件下我可8的编翁伟改，但參考! 喜耕色的苴持，成伯努力做爲更约！