多轴无人机装配与调试初级.docx

精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 多轴飞行器 ( multi-rotors ) 制作无人机 具体资料 : 多旋翼模型入门—理论学问篇电池 Lithium Polymer battery 串联: 电压增加 , 电量不相加满电电压 : 4，2V( 单节) 安全电压 : 3，6V 安全电量 : 20% 电池容量 : 2200mAh( 电池标注 ) / 每片串联数: 3S( 可见) =12，6V 充电倍率 : 5C( 电池标注 ) 最高充电电流 : 5*2200*10 -3=11A 这就是最高充电电流 , 一般采纳0，8-1，5C 充电电流 =1，5A 放电倍率 : 22C( 电池标注 ) 同充电电流 储存电压 : 3，8V Smart battery meter 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 插入时候留意正负极 , 可以测总电压，电量与分电压，电量；同时仍可以给电机产生模拟信号 : 插入后长按 cell 键进入其她模式, F1 balance 平稳电池电量, 短按 cell 进入模式中; 按 mode切换到 F2 dis 放电模式, 同理 F2 测内阻模式,F4 产生肯定得信号； F4 产生得信号可以通过输出给电调 , 用以测试轴得旋转方向；在每一个模式中, 短按 cell 可返回模式挑选界面, 长按返回最初界面； 充电器 主要需要得选项 : 电池类型 Li-Po, 并行度 3S, 充电类型平稳 ( 充电时选) ，放电，储备等 , 充电电流； 详见说明书； 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考: ://blog ，csdn， net/jbb0523/article/details四旋翼飞行器结构与原理 +四轴飞行 diy 全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器供应动力；由电调输出得三相沟通电驱动；三条线中互换两条会将电机得转向反向；电机不直接接电池； 四六八轴飞行器转向 : 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 安装螺旋桨时 , 留意螺旋桨转向必需保证推力向上 , 风向下推动；凸面为迎风面 , 对于四轴来说 , 就就是凸面朝上； 电子调速器 ( ESC) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 由于电池输入得就是直流电 , 电流需要电子调速器将其变成三相沟通电, 仍需要从遥控器接收机那里接收掌握信号 , 掌握电机得转速 输入信号 : 红黑( 粗) 电源线，黑白 ( 细) 信号线, 自飞控 输出信号 : 三信任号 , . 电机 飞控( Flight controller ) 最重要得用途就就是通过软件算法 , 解析飞行器姿势 , 修正由于飞行器安装，外界干扰，零件之间得不一样等缘由形成得姿势异 常；通过 PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 掌握调剂飞行器； 1，P 产生响应速度 , 过小响应慢 , 过大会产生振荡 , 就是 I 与 D得基础 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 2，I 排除偏差，提高精度 ( 在有系统误差与外力作用时 ), 同时增加了响应速度 3，D抑制过冲与振荡 , 同时减慢了响应速度 飞控就是飞行器得核心 , 连接各设备；飞控上连接有 : ESC 解锁开关PPM( 解锁开关 PPM(或其她 )编码线, 编码线连接遥控器接收 GPS 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 数传 数传 pixhawk 飞控 ://wenku ，baidu ， /link.url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde- pE37Q- r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLET y 快速使用指南 官网: :// ，pixhawk ，/ 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 APM 飞控 CC3D飞控 接线: :// ，dronetrest ，/t/cc3d-flight-controller- guide/830 :// ，mobibrw，/category/cc3d 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 遥控器与接收机 精