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10?伺服进给系统的动态响应、稳定性及精度 10.1动态性能指标 动态是指控制系统在输入作用下从一个稳态向新的稳态转变的过渡过程。 伺 服系统在跟踪加工的连续控制过程中， 几乎始终处于动态的过程之中。在时域方 面，动态性能指标分为对给定输入的跟随性能和对扰动输入的抗扰性能两部分。 10.1.1对给定输入的踉随性能指标 对一个闭环控制系统，通常用输入单位阶跃信号，然后观察它的输出响应过 程，来评价其动态性能的好坏。图10— 1为输入R(t)和输出C(t)的过程曲线。 依据动态过程曲线，常用的性能指标如下。 10-1动态跟随过程曲线 飞升时间tr，tr也称为上升时间，是输出响应曲线第一次上升到稳态值 C()所需要的时间。 调节时间ts输出响应C(t)与稳态值C()的差值小于等于稳态值的土 2%或土 5%，且不再超出所需要的时间。 超调量Mp设系统输出响应在tp时刻达到最大值，其超出稳态值的部分 与稳态值的比值称为超调量，通常取百分数形式，即 C tp C Mp 100% C C (10—1) 振荡次数N N为响应曲线在ts时刻之前发生振荡的次数。 以上指标中，调节时间応愈小表明系统快速跟随的性能愈好，超调量 Mp愈小表 明系统在跟随过程中比较乎稳，但往往也比较迟钝。显然，快速性要求经常与平 稳性要求相矛盾，因此，需按照加工工艺的要求在各项性能指标中做出一定的选 择。 10.1.2对扰动