原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
精品教学教案
第 次课程教案
授课日期：
课时计划： 8h
教学方式： 一体化教学
课 题： 项目三 工业机器人手动操纵 任务三 三种手动操纵模式
教学目的：
1. 单轴运动的手动操纵
2. 线性运动的手动操纵
3. 重定位运动的手动操纵
4. 手动操纵快捷按钮与菜单；
教学重点和难点：
重点： 掌握工业机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的手动操纵；
难点： 培养学生合理使用各项手动操作。
所需设备或教具：
1. 多媒体教室
2. 机器人实训室
课后小结 ：
精品教学教案
具 体 内 容
一、复习提问
1. ABB 机器人建立系统分几步；
2. 工件平台如何导入；
二、项目导入
示范手臂运动。
三、新课讲解
单轴运动的手动操纵
一般地， ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴 （图2-9 ），那么每
次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。
（1） 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
（2 ） 在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动” 。
（3） 单击“ ABB”按钮。
（4 ） 选择“手动操纵” 。
（5） 单击“动作模式” 。
（6） 选中“轴 1-3 ”，然后单击“确定” 。选中“轴 4-6 ”，就可以操纵轴 4~6.
（7） 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。
（8） 在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
（9） 9 显示“轴 1-3 ”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
操作杆的使用技巧： 可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门， 操纵杆的操纵幅度是与机器
人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运
动速度较快。 所以大家在操作时， 尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操
杆学习。
线性运动的手动操纵
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中做线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法。
（1） 选择“手动操纵” 。
（2 ） 单击“动作模式” 。
（3） 选择“线性” ，然后单击“确定” 。
（4 ） 单击“工具坐标” 。机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
（5） 选中对应的工具“ tool1 ”。关于工具数据的建立，请查看本书 4.4.1 的内容。
（6） 用左手按下使能按钮， 进入“电动机开启”状态。
（7） 在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
（8） 显示轴 X、Y、Z 的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
（9） 操作示教器上的操纵杆，工具的 TCP点在空间中作线性运动。
增量模式的使用：
1. 选中“增量” 。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用
“增量”模式来控制机器人的运动。 在增量模式下， 操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步，
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为 10 步/s ）。
2. 根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”
文档评论（0）