S7-200-SMART-V90-Modbus（工程师培训）（工程师培训）.docxVIP

S7-200 SMART V90 Modbus Library 可以支持速度及内部位置控制，如图1。所有的功能块都编写成了子程序，使用时只需将相应的子程序拷贝到项目中即可， 但要注意避免使用与子程序中重复的地址。 图1. V90 Modbus Library 优势 1. 在 PLC 侧不必编写任何位控程序，只需调用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。 2. 不必查询V90 中的参数号，只需通过库的接口参数输入相应的速度，位置以及控制参数 3. 库例程中已经做好轮询程序，用户只需稍做修改就可用在自己的项目中 ? ?注意：由于Modbus RTU 是串口通信，实时响应与直接脉冲控制相比要慢，特别是控制多轴时 软硬件要求 序号 软硬件要求 1 S7-200 SMART CPU V2.1 2 STEP7-Micro/WIN SMART V2.1 Update 2 3 V90 驱动器 V1.05 以上 4 SINAMICS V-ASSISTANT V1.03 ? SINAMICS V-ASSISTANT 设置V90 使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 软件对 V90 进行设置（或是直接在V90上进行参数设置） 1. 使用USB电缆连接V90与装有SINAMICS V-ASSISTANT 的软件， 如图2。 图2. USB 电缆连接 V-ASSISTANT 与 V90 ? 2. 打开SINAMICS V-ASSISTANT 软件，并点击“在线”，软件会自动检测出所使用的V90 的型号以及电机的型号，如此时可设置控制模式，如图3。 图3. 在线检测读出 V90 及电机型号 ? 3. 定义IO输入输出分配，有些输入信号如果没有实际接入，可以通过软件中的强制实现，如图4。 图4. 输入输出分配 ? 4. 仿真及测试电机，使用PLC 控制前可先进行 IO 及 电机测试，以便检测V90 侧没有任何问题，如图5。 图5. IO 仿真及电机测试 速度控制 1. 在 V-ASSISTANT中设置 V90 基本参数，如图6。 图6. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数 2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图7。 图7. V90 面板直接设置伺服驱动器参数 ? 3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与V90中的设置一致， 如图8。 图8. Modbus 初始化 4. 控制速度轴，如图9。 图9. 控制速度轴 参数定义如表1. 表1. 速度轴参数定义 EN ：Bool 子程序使能信号； COM_EN ：Bool MBUS通讯触发信号， 上升沿有效，触发一次COM_EN信号，子程序中通讯操作轮询一次； Slave_Addr ：Byte V90 驱动MBUS通讯地址（P29004）； CTW ：WORD V90 驱动MBUS通讯控制字（40100），第0位SON_OFF1必须需要0--1才能伺服使能；输入：16#41E-16#41F与V90中的40100一致，如果需要单独控制其它位，需要参照控制字每一位的含义，如图10； SpeedSet ：Real 速度给定（40101），范围 0.0 % --100.0%额定转速；例：如果额定速度为3000，输入20，则速度为3000*20%=600； COM_Buf ：DWORD MBUS读写操作缓冲区，指针变量 格式必须为 VB，建议每个周间隔50 Bytes，例如Axis_1----VB6000; Axis_2----VB6050; Axis_3----VB6100......； Done ：Bool 当前子程序扫描完成信号，可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号，但是必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作； Active ：Bool 当前子程序激活，正在处理； 图10. 控制速度 40100 参数定义 内部位置控制 内部位置控制可以实现相对位移和绝对位移的控制，可根据实际应用选择使用，如图11。 图11.位置控制程序块 相对定位控制 1. 在 V-ASSISTANT 中设置 V90 基本参数，如图12。 图12. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数 2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图13。 图13. V90 面板直接设置伺服驱动器参数 3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与 V90 中的设置一致， 如图14。 图14. Modbus 初始化 4. 控制相对定位（通过40100参数中的 “POS_TYP 参数来选择相对位定位)， 如图15。 图15. 控制相对定位 参数定义如表2