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机械手总体方案设计 机械手总体方案设计 PAGE / NUMPAGES 机械手总体方案设计 第 2 章 机械手的整体方案设计 机械手基本形式的选择 常有的工业机械手依据手臂的动作形态 ,按坐标形式大概能够分为以下 4种: (1)直角坐标型机械手 ;(2)圆柱坐标型机械手 ; ( 3)球坐标 (极坐标 )型机械手 ; (4)多关节型机机械手。此中圆柱坐标型机械手构造简单紧凑 ,定位精度较高 ,占地面积小，所以本设计采纳圆柱坐标 型 11 。图 是机械手搬运物件表示图。图中机械手的任务是将传递带 B上的物件搬运到传递带 A 。 图 机械手基本形式表示 、方案设计 （ 1）、 黑箱构造如下图 图 设计方案 2）、 机械手动作剖析及运动剖析如下图，工件第一被机械手夹持，而后再随之一同运动。其周期运动能够表现为（按动作次序）：大臂降落—夹紧工件—手段上翻—大臂上涨—大臂展转—手臂延长—放松工件—手臂回收—手段下翻 —大臂展转—大臂降落。 图 机械手运动图 （ 3）、 功能原理如下图 图 机械手功能原理图 （ 4）、 方案设计 ①传动系统假如机械手采纳机械传动， 则自由度少，难于实现特别复杂的运动。而关于组合机床自动上下料的机械手， 其工件的运动需要多个自由度才能达成，故不宜采纳机械传动方案。假如机械手采纳气压传动，因为气控信号比光、电信号慢得多 , 且因为空气的可压缩性，工作时简单产生颤动和爬行，造成履行机构运动速度和定位精度不行靠， 效率也较低。电气传动一定有减速装置和将电机展转运动变为直线运动的装置， 构造宏大，速度不易控制。 气液结合控制和电液结合控制则使系统和构造上很复杂。综上所述，我们选择液压传动方式。 ②控制系统本机械手是专用自动机械手， 选择智能控制方式中的 PLC程序控制方式，这样能够使机械手的构造更为紧凑和完满。 ③履行系统剖析本机械手的履行系统是手部机构。 手部机构形式多样， 但综合其整体构型，可分为：气吸式、电磁式和钳爪式 3种。依据本组合机床加工工件的特点（导卫轮、精细铸钢件），选择钳爪式手部构造。 ④常有的工业机械手依据手臂的动作形态 ,按坐标形式大概能够分为以下 4 种 : (1)直角坐标型机械手 ;(2)圆柱坐标型机械手 ; ( 3)球坐标 (极坐标 )型机械手 ; (4) 多关节型机机械手。此中圆柱坐标型机械手构造简单紧凑 ,定位精度较高 ,占地面 积小，且依据本机械手坐标形式剖析剖析本机械手臂的运动形式及其组合状况， 采纳圆柱坐标形式。所以方案确立机械手采纳液压传动方式， PLC控制，钳爪式 手部构造，圆柱坐标形式。 、机械手的运动剖析 机械手的动作循环（工件平放）： 大臂降落 300mm—夹紧工件—手段展转 90°—大臂上涨 300mm—大臂展转 90°—手臂延长 500mm—放松工件—手臂缩短 500mm—手段反转 90°—大臂展转 90°—大臂降落 300mm。 本机械手的工作频次是 5次/min，即 12s/ 次，也就是说，要在 10s时间内达成上述工作循环图中的一次循环。 若采纳分步运动的话， 那么上述均匀每一个动作一定在 内达成，这样必然增添动作的难度和构造的复杂性。所以，我们在整个运动过程中都将采纳协调运动，这样可缓减每个动作的紧急性。 图 机械手运动流程图 如下图，从t=0s时开始，机械手大臂降落，用时 2s，大臂降落速度：150 mm/s； t=2s时，机械手做夹紧工件运动；在 t=时开始的还有手段展转 90°，用时；与此同时大臂开始以 150 mm/s做上涨运动，用时 2s。在 t=时，大臂开始做展转运动， 展转 90°，用时；在 t=6s时，手臂开始做向外延长 500mm的运动，运动速度为 250mm/s，用时 2s；在 t=8s时，机械手手指开始做放松工件运动，用时；在 t=时，手段开始做下翻 90°的运动，用时；与此同时手臂开始缩短，缩短距离 500mm， 均匀速度 250mm/s，用时 2s；在 t=时，手臂做 90°展转运动，用时。上诉运动为一个整周期运动，达成上述运动共用时 12s。运动简图见图所示。 图 机械手运动简图 、本章小结 本章对机械手的整体部分进行了整体设计， 选择了机械手的基本形式以及自由度，确立了本设计采纳液压驱动， 给出了设计中机械手的一些技术参数。 下边的设计计算将以次进行。