MG995945995舵机的参考资料剖析.pdfVIP

舵机的工作原理： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片， 获得直流偏置电压。 它内部有一个 基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电 压与电位器的电压比较， 获得电压差输出。 最后， 电压差的正负输出到电机驱动 芯片决定电机的正反转。 当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转， 使得电压差为 0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理， 知道它的控制原理就够了。 就象我们使用晶体管一样， 知道可以拿它来做开关管 或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个 20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以 180 度角度舵机为例，那么对应的 控制关系是这样的： 0.5ms0 度； 1.0ms45 度； 1.5ms90 度； 2.0ms135 度； 2.5ms180 度； 请看下形象描述吧 : 舵机的工作电压和电流： 每一款舵机都有自己的参数， 如 TR213舵机的工作电压是 4.8-7.2V ，TR205舵机 的工作电压是 4.8-6V ，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不 清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用 5V 给舵机供电。 舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的， 如 TR213舵机，在空载的时候电 流几乎为 0，而在正常负载的情况下，电流在 0.5A 左右，视实际情况而定。六 足机器人需要 18 个 TR213金属舵机， 需要提高的电流大概在 8A 左右，如果电源 功率不够会影响舵机的性能， 最常见的现象是， 当一个舵机负载的时候， 其他舵 机会出现混乱，无规律的乱摆。 舵机三根线的区分： 信号线接单片机 I/O 口，由于舵机内部有驱动电路， 所以可以直接用普通的单片 机 I/O 口直接控制； 电源正极，接输入电源的正极； 地线，接输入电源的负极； 备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。 舵机 最近几年国内机器人开始起步发展， 很多高校、 中小学都开始进行机器人技术教 学。小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。在 这些机器人产品中，舵机是最关键，使用最多的部件。 根据控制方式， 舵机应该称为微型伺服马达。 早期在模型上使用最多， 主要用于 控制模型的舵面， 所以俗称舵机。 舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动 到一个比较精确的角度， 所以非常适合在关节型机器人产品使用。 仿人型机器人 就是舵机运用的最高境界。 一、舵机的结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、 电机控制器和减速器等， 并封装在一个便于 安装的外壳里的伺服单元。 能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的 电机系统。 舵机安装了一个电位器 （或其它角度传感器）检测输出轴转动角度， 控制板根据 电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。 这样的直流电机控制方式 叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 Servo 。 舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位 器、控制电路。 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号， 并驱动电机 转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数， 然后输出； 电位器和齿轮组的末级一起转动，