《工业机器人技术基础》教学资源 延伸阅读 8单元 多传感器融合技术在智能机器人系统中的应用.docxVIP

多传感器融合技术在智能机器人系统中的应用 Fanuc 公司于 2010 年在上海世博会上海企业联合馆内, 展示了一套融合视觉检测和语音识别的智能演示机器人系统,充分展示了新一代智能机器人的强大功能。本文以上海世博会 Fanuc 展示的机器人智能拼图演示系统为例,介绍多传感器融合技术在智能机器人系统上的应用。图 1 为 M -2000iA 机器人的外视图。 图1 M-2000iA 机器人外视图 1 系统方案 该系统方案包括 4 幅打碎的由 15 块边长为0 .8 m的立方体构成图画。通过视觉和听觉传感器的融合数据处理, 机器人会自动识别观众的语音 ,判断完成哪幅画的拼图工作 , 然后识别并选择合适的正方体完成相应的拼图游戏 。最终完成拼图面积为高 2 .4 m , 宽 4 m 的大型图案 ,如图 2 所示 。 图 2 上海企业馆内演示系统现场图 1 .1 多传感器融合的步骤 (1)信号获取。根据不同情况选择适应的传感器获取被测目标的信息 , 一般采用工程专用传感器, 演示系统选用视觉传感器加语音识别的组合 。 (2)数据预处理。在信号获取过程中 , 由于客观环境的影响 , 采集的信息常伴有干扰, 有必要在处理前进行过滤, 以尽可能保持采集信息的纯度 。 (3)特征提取。特征为检测目标的各种物理量, 如位置、旋转和音频等。 (4)融合计算。包括数据相关技术和识别技术等。 1 .2 多传