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2021-09-15 发布于台湾
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三维旋转矩阵的计算旋转矩阵是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵旋转矩阵不包括反演它可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合在三维空间中旋转变换是最基本的变换类型之一有多种描述方式如角旋转矩阵旋转轴旋转角度四元数等本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换旋转矩阵用一个阶正交矩阵来表示旋转变换是一种最常用的表示方法容易证明阶正交阵的自由度为注意它的行列式必须等于当等于的时候相当于还做了一个镜像变换角根据定理在三维空间中任意一种旋转变换都可以

三维旋转矩阵的计算旋转矩阵（ Rotation matrix ）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。旋转矩阵不包括反演，它可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合。在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如 Euler 角、旋转矩阵、旋转轴 / 旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。 1. 旋转矩阵用一个 3 阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种最常用的表示方法。