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第四章 4_4_广义根轨迹 _ 自动控制原理 _浙 江大学考研资料 Generalized Root Locus 自动控制原理第四章线性系统的根轨迹法周立芳 线性系统的根轨迹法浙江大学控制科学与工程学系 Generalized Root Locus 主 要内容 ? 简介 ? 根轨迹基本概念 ? 绘制法则 ? 广义 根轨迹 ? 系统性能分析 ? ? 2010-11-232 广义根轨迹 1. 参数根轨迹 2. 正反馈系统根轨迹 ( 或 K0) 3. 非最小相位系统 根轨迹 4. 纯滞后系统根轨迹控制科学与工程学系 2010-11-23 Generalized Root Locus 广义根轨迹 参数根轨迹定义 : 广义根轨迹 参数根轨 迹常规根轨迹 闭环系统特征方程的根是根轨迹增益的函数 , 例如 2 2) 2 () ( ) (2+ ++=s ss Ks H s G 迹 参数根轨迹 闭环系统特征方程的根 是 其他参数 ( 非根轨迹增益 ) 如 T 的函数 , 如时间常数 T. 例如 2) ( ) ( H G) 1 )( 1 () ( ) (+ +=s Ts ss H s G2010-11-234 Generalized Root Locus 广义根轨迹 参数根轨迹方法：引入等效单位反馈系统 和等效传递函数概念，然后采用常规根轨迹绘制法则闭环特征方程： 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G等效变换 1) () ( =s Qs PAA 是除 K 外任意的变化参数 Q A 一 一 ) (s Q P(s) 和 Q(s) 是与 A 无关的首 多项式 0 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( = + = + s H s G s AP s Q 等效单位反馈系统的等效开环传递函数： == =nmjjez s As Qs PA s H s G1) () () () ()] ( ) ( [2010-11-235=iip sQ1) () ( Generalized Root Locus 广义根轨迹 参数根轨迹参数根轨迹绘制方法 : 广义根 轨迹 参数根轨迹写出开环传递函数 G(s)H(s) 特征方程 1 G( )H( ) 0=mjjz s AH G1) ()] ( ) ( [ 特征方程 1+G(s)H(s)=0 等效开环传递函数 [G( )H( )]==niijep ss H s G11) ()] ( ) ( [ 等效开环传递函数 [G(s)H(s)] e( 使关注的参数成为 根轨迹增益 ) 用等效开环传递函数 [G(s)H(s)] e 绘制 根轨迹注 : 这种方法的 关键在于寻找 等效 [G(s)H(s)] e , 这里的 等效 仅仅是闭环极点相同这一点 上成立，而闭环零点一般是不同的仅仅是闭环极点相同这一点上成立， 而闭环零 点一般是不同的 , 不是闭环传递 2010-11-23 函数的 等效 。 Generalized Root Locus 广义根轨迹 参数根轨迹例 例 4-15: 开环传递函数 G(s)H(s), 绘制参数 T 变化时的根轨迹 .2 广义根轨迹 参数根轨迹 ) 1 )( 1 (2) ( ) (+ +=s Ts ss H s G 根轨迹增益 1) 特征方程 :2 ) 1 )( 1 ( ) ( + + + = s Ts s s 0 2 ) 1 (2 2= + + + + s s s Ts 根轨迹增益 0) 1 (12=++s Ts