第四章-2-信号流图[1]自动控制原理_浙江大学考研资料.pdfVIP

第四章 -2- 信号流图 [1] 自动控制原理 _浙江 大学考研资料 信号流图自动控制理论浙江大学控制科学与工程学系芳 周立芳 徐正国第 四章系统表示方法 1 信号流图 2 第四章要点 ? 引言? 系统整体传递函数的确定 ? 仿真图 ? 信号流图 ? 从传递函数到状态空间模型的转换 控制科学与工程学系信号流图 ? 信号流图定义 ? 信号流图代数 ? 信号流图分析 ? 梅逊增益公式 ? 状态转移信号流图 信号流图 4? 对于复杂系统， 利用方块图简化方法求取系统整体传递函数会变得 非常困难 （如下图所示系统）对于复杂系统， 利用方块图简化方法求取系统整体 传递函数会变得非常困难（如下图所示系统） ??????问题 1 2 3 4 5 61 2 3 4 5 6 1 2 3 2 4 5 3 3 4 4 2 3 2 4 5 3( )( )( ) 1G G G G G G C sG sR s G G G G G G H G G H G G H G G H G G H G G H= =+ + + + + 信号流图信号流图（ SFG） ）? 基于 信号流图模型，就不再必须使用方块图简 化方法来计算系统变量之间的关系了， 就不再必须使用方块图简化方法来计算系 统变量之间的关系了 ? 也就是说，利用信号流图分析方法可以处理复杂系统的方 块图模型也就是说， 利用信号流图分析方法可以处理复杂系统的方块图模型 ? 什 么是信号流图？ 5 信号流图 ? 信号流图是由 节点 和 支路 组成的信号传递网络。 信号流图 （SFG ） 定义 ) (s Guy 系统元件的传递函数可以由连接两个节点的 有向支路 表示。 节 点 表示系统中的变量。 连接两个节点的 支路 相当于 单向 乘法器： 方向 由 箭头 表示；乘法 运算因子（ 传递函数或增益 ）置于相应的支路上。 u s Gy ) ( =6 信号流图 7? 节点具有两种作用： (1) 对所有来自于 流入 支路的信号作 加法 运算； (2) 将流入信号之和 传输 给所有的流出支路。 xabcduvywbv au w + =) ( bv au c cw x + = =) ( bv au d dw y + = =? 用 因此，可以利用 SFG 表示 输入输出关系信号流图（ SFG ）定义 信号流图 8xabcduvyw? 路 如在上图中， 通路 u-w-x 是节点 u 和 和 x 之间的 前向通路。通路 ：由任意具有相同方向的支 路顺序连接构成的支路序列两个 节点之间的 前向通路 ：信号 从一个节点沿着支路方向向另一 个节点传递 时，每个节点只通过 一次的通路。 节点有三种类型 (1) 源节点 （独立节点）： 仅有流出支路 (2) 阱节点 （非独立节点）：仅有流入支路 (3) 混合节点 （一 般节点）信号流图（ SFG ）定义 信号流图 9? ） 输入节点 ( 源点） 只有输出支路的节点称为输入节点。它一般 表示系统的输入变量。 只有输出支路的节点称为输入节点。 它一般表示系统的输 入变量。 ? ） 输出节点（阱点） 只有输入支路的节点称为输出节点。它一般表 示系统的输出变量。 只有输入支路的节点称为输出节点。