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数控机床坐标变换 --机械; The firsT;;;; 描述船舶在海中航行时姿态;;数控机床坐标系相关概念;数控机床坐标系相关概念;数控机床坐标系相关概念;数控机床坐标系相关概念;;;2. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在???手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。 ;（1）绕 z 轴旋转;;轴旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将其旋转矩阵;(1) 绕z轴正向旋转;;1. 机床坐标系（Machine Coordinate System,MCS)是一种世界坐标系，它由数控本身所决定，而且每台数控机床都有一个固定的坐标系和坐标量程。MCS为机床固有的坐标系，不可改变，其原点为机床绝对零点。 2. 参考坐标系（Reference Coordinate System,RCS)是加工时定义的坐标系，其原点通常设在轴线交点处，各坐标轴方向与MCS各坐标轴方向一致。在加工过程中，RCS的原点和各轴方向始终保