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The Basics about Visual SLAM 视觉SLAM的基础知识 高 翔（半闲居士） 清华大学 自动化系 2016.7 ROS暑期学校 Robotics What people think What I am actually doing 提要 1. 视觉SLAM概述 2. 视觉里程计 3. 后端优化 4. 回环检测 5. 地图构建 6. 小结 1.视觉SLAM概述 1. 视觉SLAM概述 • SLAM: Simultaneous Localization and Mapping • 应用：机器人、无人机、AR/VR、智能硬件…… 1. 视觉SLAM概述 机器人的“内外兼修” 内在