双闭环直流调速系统.docVIP

第一章调 速 系 统 的 方 案 选 择 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多调速和快速正反向的 电力拖动领域中得到了广泛的的应用。近年来，虽然高性能的交流调速技术发展很快，交流调速系统 已逐步取代直流调速系统。 然而直流拖动控制系统不仅在理论上和实践上都比较成熟， 目前还在应用; 而且从控制规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。 U- IR Ke U- IR Ke? (1-1) 式中：n 转速（r/min ）； U——电枢电压（V; I——电枢电流（A）; R——电枢回路总电阻（Q）; 励磁磁通（Wb ; Ke——由电机结构决定的电动势常数。 由上式可以看出，有三种调速电动机的方法： 调节电枢供电电压U; 减弱励磁磁通?; 改变电枢回路电阻Ft 以调节电枢供电电压的方式为最好。 改变电阻只对于要求在一定范围内无级平滑调速系统来说, 以调节电枢供电电压的方式为最好。 改变电阻只 能有级调速；减弱磁通虽然能够调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上作 小范围的弱磁升速。因此，采用变压调速来控制直流电动机。 直流电动机的选择 直流电动机的额定参数为： 额定功率Pn 67 KW，额定电压Un 230V，额定电流I n 291A，额定转速 nN 1450「min，电动机的过载系数 2，电枢电阻Ra 0.2 电动机供电方案的选择 电动机采用三相桥式全控整流电路供电， 三相桥式全控整流电路输出的电压脉动较小， 带负载容 量较大，其原理图如图 1所示。三相桥式全控整流电路的特点: 般变压器一次侧接成三角形，二次侧接成星型，晶闸管分为共阴极和共阳极。 1） 有两个晶闸管同时导通形成供电回路， 其中共阴极组和共阳极组各有 一个晶闸管，且不能为同一相的晶闸管。 2） 对触发脉冲的要求：按 VT1—VT2-VT3-VT— VT5-VT6的顺序，相 位依次差60。；共阴极组VT1、VT3 VT5的脉冲依次差120°，共阳极 组VT4 VT6 VT2也依次差120° ;同一相的上下两个桥臂，即 VT1 与 VT4, VT3与 VT6, VT5与 VT2,脉冲相差 180° ° 3） 整流输出电压U d一周期脉动六次，每次脉动的波形都一样，故该电路 为六脉波整流电路。 4） 需保证同时导通的两个晶闸管都有脉冲，可采用两种方法：一种是宽 系统的结构选择 方案一，采用转速反馈控制直流调速系统，即单闭环调速系统，用 pi调节器实现转速稳态无静 差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过流 现象。 方案二，采用转速、电流反馈的控制直流调速系统，即双闭环调速系统。 由于转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流（或电磁转矩）的动态过程，对于经常正、 由于转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流 （或电磁转矩）的动态过程，对于经常正、 反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。为此，在起动（制动） 的过渡过程中，希望始终保持电流为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达 稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。实际 上，由于主电路电感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一 段使电流保持为最大值I dm的恒流过程，而且双闭环直流调速系统具有比较满意的动态性能和良好的 抗扰动性能。 因此，选择方案二。为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器，分别 引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行串级连接，电流环做内环，转速环做 外环，这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统，即双闭环系统。为了获得良好的静、动态性能, 转速和电流两个调节器都采用 PI调节器。 确定直流调速系统的总体结构框图 图2双闭环直流调速系统的结构图 注：ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机 TA—电流互感器 up—电力电子变换器 u?—转速给定电压un—转速反馈电压 U?—电流给定电压 u —电流反馈电压 如图2所示，双闭环直流调速系统的结构图，电动机的起动过程分为三个阶段： 第一阶段是电流上升阶段， 突加给定电压U ?后，经过两个调节器的跟随作用， uc、Ido、Id都上升, 但是在I d没有达到负载电流I dL以前电动机还不能转动。当I d I dL后，电动机开始起动，由于电机惯 性的作用，转速不会很快增长， 因而转速调节器 ASR的输入偏差电压（？U= Un- un）的数值仍较大， 其输出电压保持限幅值U陰，强迫电枢电流I d迅速上升。直到I d - ldm,Ui疋um，电流调节器很快就压 制了I d的