道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法发明专利.pdfVIP

道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法 技术领域 本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种道闸系统、自动驾驶车辆以及一种自动驾驶 车辆通行道闸的方法。 背景技术 自动驾驶车辆在通过道闸时，因常见的闸杆一般较为细长，车载各类型传感器无法对其 正确识别和估计，使得车辆在自动通过道闸时存在较大的安全风险。不停车电子收费系统， 可以使得自动驾驶车辆不停车通过收费站道闸，但该技术不适用于车辆检查类型的道闸，例 如封闭园区。 现有的自动驾驶车辆通行道闸的方法主要包括安装车联网设备、将单杠式道闸改制为栅 栏式、人工控制闸杆升降等。其中，安装车联网设备，造价昂贵，成本高；将单杠式道闸改 制为栅栏式，成本高；人工控制闸杆升降，将提高自动驾驶系统的人工介入次数。在相关技 术中，有些方案通过采用识别二维码标志牌与道闸装置建立连接的方法，实现道闸与自动驾 驶车辆之间的信息交互。但是，该方法没有考虑道闸端识别时间具有不确定性的情况，当闸 杆未完全抬起时自动驾驶车辆可能会启动，因而存在一定的安全隐患。 发明内容 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提 出一种道闸系统，该系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，可以提高自动 驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。 本发明的目