爱普生机器人原点校准方法.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 电机?霽花仲Fl■芙 电机 ?霽花仲Fl■芙 EPS O机械手脉冲零点校正 、工具: 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件 RC+5.0等。 二、应用场合: 1?当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用, 需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位） 。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正: 具体调节步骤如下: 拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用 RC+5.0软件连 接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“ motor on ”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： J1 荡的斫春（E J- [ tis矗听有心 点击“ motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 拦■:斑:母丄僅 拦■:斑 :母丄僅 手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示: 具体细节： 1）因为刹车释放后，手动可以拖动 J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示: 第1矣节 第1矣节 2）同理，手动移动丝杆使 3、4轴如图所示：（U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝 杆底部端面到机体底部为 75mm用钢尺量，相差在 2