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第5章 机械系统自激振动;5.1 自激振动的基本概念 ;摩擦系数?与质量块和皮带之间的相对速度有关。;当c-a0，振幅逐渐衰退；当c-a0,振幅逐渐增大； 当c-a=0,系统相当于“无阻尼”而产生等幅的自由振动。 可见，在一定条件下，非周期性外力也可激起系统的 不衰退振动。;稳定的;自激振动的主要特征： 与自由振动相比，都是在没有周期性外力作用下产生的，但自激振动会从振动中不断吸取能量，补偿阻尼的消耗以维持系统作稳定的等幅振动，这相当于引入一个负阻尼以抵偿系统原有的正阻尼。 可见，自振系统中必定有一个能量输入环起到负阻尼的作用。;自激振动的主要特征： 与受迫振动相比，都属于稳定的等幅振动，但自激振动却是在没有周期性外力作用下产生的，维持振动的交变力是自振系统自行产生的，自激振动一旦停止，维持振动的交变力必然同时消失。 因此，在自振系统中必定有一个调整环，能把非振荡性能源转换为交变的内部激振力并得到控制。 ;自激振动的主要特征： 自由振动的振幅与外界干扰有关； 受迫振动的振幅和频率都与外界干扰有关； 自激振动的振幅和频率都与外界干扰无关，是完全由系统本身的参数决定的。 自激振动是在没有周期性外力的作用下，由系统内部激发及反馈的相互作用而产生的稳定的周期性振动。;5.1.2自振系统的组成 能产生自激振动的系统，简称自振系统。;自激振动是稳定的等幅振动，因此形成自激振动的条件是，在同一个振动周期内从能源输入系统的能量要等于系统消耗的能量。;5.1.4自振系统中输入能量的条件： （1）振动位移滞后于系统的交变作用力P，或导前于系统的交变阻力F。 作用力P是指与振动体前进方向（x的正向）相同的调节系统反馈的交变力。图5-4 阻力F是指与振动体前进方向相反的交变力。图5-5 作用力P和阻力F只有大小的变化，方向始终不变。 ;;对于作用力系统，交变作用力在一个振动周期T=2?/?内，向系统所作的功;;对于阻力系统，交变阻力在一个振动周期T=2?/?内，向系统所作的功;5.1.5自激振动的实例 例5-1 车刀后刀面与工件之间的摩???引起的切削自振 ;(5-1-5);;例5-2 刀具前、后角动态变化引起的切削自振 ;;(5-1-8);其运动方程：;5.2 速度反馈引起的自激振动;略去 的高次项及对系统振动无影响的恒力项;;下面给出并分析爬行的数学模型;(5-2-9);令积分常数D=-F(v0)/k，有;仅取以上幂级数的线性项，代入(5-2-12)，得;5.3 位移的延时反馈引起的自激振动;振动体的刚度k，正的； 位移反馈产生的刚度k?，如在x=0 附近，F(x)随x增加而增加，则-k?0，负刚度，如-k?k，则系统总刚度 ，负刚度。 下图所示分别为正刚度和负刚度情形。;下图分别给出具有正刚度和负刚度系统的两个例子，即正摆和倒摆。显然后者是不稳定的，但其与前面所述由于负阻尼引起的不稳定有很大不同。;由(5-3-3)式，系统固有频率 负刚度情形下，?0成为虚数，即固有频率并不存在。;代入上式，得特征方程 解得 方程(5-3-7)的通解;由于负刚度引起的失稳称为静态不稳定，区别于前面的由于负阻尼引起的失稳（动态失稳）。;近视地视刀具为悬臂梁，完全刚性装夹， 则刀具刚度;将切削力与切削厚度之间的函数关系P(s0+ds)在s0附近展成幂级数 切削力的增量 式中;由此得等效刚度;可见，单纯位移反馈，或只能使系统正刚度增加，或使刚度减小甚至形成负刚度，而引起静态不稳定，但不可能引起动态不稳定，即自激振动。;将函数F[x(t-T)]线性化处理 式中;(5-3-23);5.4 模态耦合引起的自激振动;于是(5-4-1)式成为;(5-4-8)式不一定满足(5-4-2)-(5-4-4)式。有可能发生动态或静态不稳定，关键在于位移反馈方式，即(5-4-5)式的具体形式。;(5-4-12)式即特征方程。 假定对于系统(5-4-8)，条件(5-4-2)式仍满足，即 K110，K220。令;在下面的条件下;则由(5-4-16)式知两根为共轭复数 再开方，得;