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伺服驱动系统设计规划方案 伺服驱动系统设计规划方案 PAGE / NUMPAGES 伺服驱动系统设计规划方案 伺服驱动系统设计方案 伺服电机的原理： 伺服的基本观点是 正确、精准、快速定位 。与一般电机同样，沟通伺服电机也由定子和转 子组成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差 90°电角度。伺服 电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的 u／ V／ W 三相电形成电磁场 转子在此磁场的作用下转 动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器， 驱动器依据反应值与目标值进行比较， 调整转子 转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度 {线数 )。 伺服电动机又称履行电动机 ，在自动控制系统中，用作履行元件，把所收到的电信号变换 成电动机轴上的角位移或角速度输出。 其主要特色是， 当信号电压为零时无自转现象， 转速跟着 转矩的增添而匀速降落 作用：伺服电机 ,可使控制速度 ,地点精度特别正确。 沟通伺服电机的工作原理和单相感觉电动机无实质上的差别。 可是，沟通伺服电机一定具备一个 性能，就是能战胜沟通伺服电机的所谓“ 自转 ”现象，即无控制信号时，它不该转动，特别是当 它已在转动时，假如控制信号消逝，它应能立刻停止转动。而一般的感觉电动机转动起来此后， 如控制信号消逝，常常仍在持续转动。 沟通伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机固然相像，但前者的转子电阻比后者大得 多，所以伺服电动机与单机异步电动机对比，有三个明显特色： 1、起动转矩大 因为转子电阻大，其转矩特征曲线如图 3 中曲线 1 所示，与一般异步电动机的转矩特征曲线 2 对比，有显然的差别。它可使临界转差率 S0＞ 1，这样不单使转矩特征（机械特征）更靠近于线 性，并且拥有较大的起动转矩。所以，当定子一有控制电压，转子立刻转动，即拥有起动快、敏捷度高的特色。 图 3 伺服电动机的转矩特征 2、运行范围较宽 如图 3 所示，较差率 S 在 0 到 1 的范围内伺服电动机都能稳固运行。 3、无自转现象 正常运行的伺服电动机， 只需失掉控制电压， 电机立刻停止运行。 当伺服电动机失掉控制电压后，它处于单相运行状态， 因为转子电阻大， 定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生 的两个转矩特征（ T1－ S1、 T2－ S2 曲线）以及合成转矩特征（ T－ S 曲线）如图 4 所示，与一般 的单相异步电动机的转矩特征（图中  T′－ S 曲线）不一样。这时的合成转矩  T 是制动转矩，进而使 电动机快速停止运行。 图 4 伺服电动机单相运行时的转矩特征 图 5 是伺服电动机单相运行时的机械特征曲线。负载一准时，控制电压 Uc 愈高，转速也愈高， 在控制电压一准时，负载增添，转速降落。 图 5 伺服电动机的机械特征 沟通伺服电动机的输出功率一般是。当电源频次为 50Hz，电压有  36V、110V、220 、380V；当电 源频次为 400Hz，电压有 20V、 26V、 36V、 115V 等多种。 沟通伺服电动机运行安稳、噪音小。但控制特征是非线性，并且因为转子电阻大，消耗大，效率低，所以与同容量直流伺服电动机对比，体积大、重量重，所以只合用于的小功率控制系统。 机器手伺服控制系统设计剖析 变频与伺服的关系：当前市场上变频控制器的用途要大大的大于伺服机构，有必需搞清伺服和变频两个系统之间的关系，以便提升可参照设计的门路，这样才能以最低的成本达到设计出自 己的伺服控制的目的。 简单的说： 变频不过伺服的一个部分， 伺服是在变频的基础长进行闭环的精准控制进而 达到更理想的成效。 我们的目标和步骤要在变频系统的基础上，第一解决电机的驱动问题，达到调速目的， 而后加入对反应的采样，设计自己的 PID 算法，最后达成闭环控制。 自然，这类系统的设计是有难度的， 因为简单的看假如系统达成不过做一个独自的伺服 电机的控制系统就已经能有必定的市场， 假如系统简单的话， 伺服系统的价钱应当不是 此刻的价位！所以正确的剖析系统难度是保证系统的正确达成的基础。 第一控制部分的算法是各厂家保密的技术环节， 假如不过使用传统的调理电容移相的控 制方式不合适于高精度定位控制的需要。那么我们必定要选择 AC-DC-AC的过程，这中 间的 DC-AC的三相逆变技术是一定要攻陷的。 假如简单的 PWM 电机调速使用往常的技 术手段能够实现，可是相对高频的（ 400HZ）三相逆变需要系统办理要有很高的速度。 其次 DSP 技术的应用需要比较高的理论基础，这对我们是一种挑战，合理的算法和处 理体制是实现最后控制的必定门路， 要战胜理论上的差距， 必需的学习和研究过程是不 可防止的。这中间和熟习的技术开发产品的差别是时间的消耗！ PID 的控制算法是销售伺服控制系统企业的