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船舶控制原理船舶控制系统实验室船舶运动学/动力学模型外界干扰 海风 海浪 海流船舶六自由度的运动控制装置舵、减摇鳍、螺旋桨船舶控制系统的原理典型的控制系统课程的主要内容2. 船舶基础知识3. 船舶力学4. 海风、海浪、海流5. 航向控制系统6. 横摇控制7. 航速控制8. 高性能船舶的控制1.知识准备多学科交叉力学： 理论力学、水动力学数学： 随机过程液压控制基础控制理论：自动控制原理、现代控制理论船舶： 船舶静力学、动力学 船舶耐波性------减摇装置 船舶操纵性------舵 船舶推进---------螺旋桨2.授课方式学时：40学时课程性质：专业选修课讲授方式：专题方式+实例分析课后给出本章重点考试方式：闭卷3.主要内容船舶动力学综述 ——理解海浪、海风及海流 ——掌握关键点海浪、风和海流对船舶的扰动力和扰动矩 ——掌握关键点船舶运动控制原理 ——重点船舶运动控制模型及控制系统的实现方法— —重点chp2.船舶基本知识2.1 船舶分类按用途分类：民用船、军用船 民用船(运输船舶和作业船舶) 运输类船舶:油轮、客滚船、集装箱船、矿石运输船、快艇、游艇,LNG(液化天然气)船等 作业类船舶：渔业船舶、工程船舶、海洋开发船舶、拖带船舶、港作船舶、农用船舶， 军用船：战斗舰艇和辅助舰艇。 (快艇、护卫舰、驱逐舰、巡洋舰、航母等) (航标船、布缆船、勤务船、电子侦察船、勘查船、补给船、车辆运输船等)按航行区域划分：极地船舶、远洋船舶、近海船舶、江海直达船舶、内河船舶和港湾船舶。按航行状态划分：滑行艇、水翼艇、气垫船、小水线面船、冲翼艇、地效应船。按动力装置划分：蒸气动力船、内燃机动力船、核动力船、电力推进船等。按推进方式划分：螺旋桨船、平旋推进器船、喷水推进船、明轮船等。按船体材料划分：钢质船、铁质船、木质船、玻璃钢船、铝质船、钢丝网水泥船、混合结构船等。还可按上层建筑、船体结构型式、船体线型等分类。2.2 船型2.2.1 船体线型 　定义：为减小船舶航行时的阻力，船体的表面一般都呈流线型的不规则光滑曲面，称为船体线型。 描述方法：型线图、型值表 型线图是在三个相互垂直的投影面上，以船体外型表面的截交线、投影线和外廓线表示船体外型的图样。型线图上所表示的船体形状包括外板型表面的形状和甲板型表面的形状。 型线图组成：纵剖线图、横剖线图和半宽水线图。 型值表一般也放在型线图上，主要供船舶性能计算和建造放样用。型线图的基平面(1).纵中剖面 纵中剖面是通过船长中心线的一个垂直基面的垂直平面。把船舶分为左右对称的两部分。自船尾向船首看，左手的一侧称为左舷，右手的一例称为右舷。纵中剖面与船体表面的交线称为纵中剖线。它反映了船舶的侧面形状，包括甲板线，龙骨线及船舶艏艉的外形轮廓线。(2).设计水线面 设计水线面是通过船舶设计水线(对民用船舶来说通常是船舶满载时的吃水线)的一个水平面；它把船舶分为水上与水下两部分。设计水线面同纵中剖面垂直。它与船体表面的交线称为设计水线。(3).舯横剖面(中站面)舯横剖面是通过船长中点处的一个横向垂直平面。它把船舶分成前体和后体两部分。舯横剖面与船体表面的交线称为舯横剖线。大体反映了船体的正面形状(从船的船部正面向船的艉部看)，包括甲板横梁线、船底线和舷侧线。纵中剖面相当子三视图中的正面．设计水线面相当于水平面。而舯横剖面就相当于侧面。船体型线的投视 纵中剖面、设计水线面和舯横剖面，只是表示了船体的外形轮廓它远不能完整地表示出船体的真实形状；因为船体表面是光顺的双向曲面，船、艉、上、下变化很大；为了能精确地表示出船体的曲面变化情况还必须用许多同上述纵中剖面、设计水线面和舯横剖面相平行的，等距离的三组若干辅助平面来剖切船体表面，并将各个辅助平面与船体表面的交线画出来；平行于纵中剖面的各个平面与船体表面的交线称为纵剖线。它在纵中剖面上的投影为表示船体真实形状的曲线，而在另外两个面上的投影为直线；平行于舯横剖面的各个平面与船体表面的交线称为横剖线；平行于设计水线面的各平面与船体表面的交线称为水线。 线型图的三个视图分别称为： 1)纵剖线图；2)半宽水线图，因为船体左右舷是对称的，所以水线只要画出半面就可以了；3)横剖线图(又称体型图)，由于横剖线也是左右对称的，所以也只要画出半面就可以了。 2.2.2 船体主尺度度量船体外型大小的基本度量，简称主尺度(1) 船长L：(2) 型宽B:(3) 型深 D:(4) 吃水 d:(1).船长—般分船的总长、垂线间长和设计水线长三种1)总长LoA：船船艏端至艉端的最大水平距离。2) 垂线间长Lpp：又称两柱间长，是指船舶艏垂线与艉垂线间的水平距离，所谓艏(或艉)垂线是指通过艏