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MATLAB模糊控制仿真程序(word文档良心出品) - - - - - -精品可编辑word学习资料 gU6A1V4U2Z7 — — hH8K10V3W9U10 — — lG6O6P9W8E7 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. clear all; close all; ts=20; sys1=tf([1],[60,1],inputdelay,80); %生成或转换传递函数模型dsys1=c2d(sys1,ts,zoh); % 将连续系统离散化[num1,den1]=tfdata(dsys1,v); %传统 PID 算法u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;ei=0; for k=1:1:300 time(k)=k*ts; rin(k)=40; yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_5; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts; kp=0.8;ki=0.005;kd=3.0; u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei; if u(k)=110 u(k)=110; end if