课设指导书：PID控制器控制效果的验证.pdfVIP

在Simulink 下实现PID 控制器控制效果的验证 设被控对象的传递函数是 8 G s e−180s ( ) 1 + 360s 建立Simulink模型： 图中，“Integrator”为积分器，“Derivative”为微分器，“Kp”为比例系数，“Ti” 为积分时间常数，“Td”为微分时间常数。进行P控制器参数整定时，微分器和积分器的输 出不连到系统中，在Simulink中，把微分器和积分器的输出连线断开即可。同理，进行PI 控制器参数整定时，微分器的输出连线断开。 Ziegler- Nichols整定的第一步是获取开环系统的单位阶跃响应，在Simulink中，把反 馈连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都断开，“Kp”的值置为1，连线得： 选定仿真时间，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到结果： 根据Ziegler- Nichols经验公式，可知P控制整定时，比例放大系数Kp=0.25，将“Kp” 的值置为0.25，并连上反馈连线，得： 选定仿真时间，仿真运行，运行完毕后，