基于matlab的卧式下肢康复机设计.docxVIP

XXXX大学机械原理课程设计说明书 卧式下肢康复机的设计 2012年06月16日 机械原理课程设计任务书 一、 卧式下肢康复机的性能指标 卧式下肢康复机器人是对下肢具有运动障碍的患者进行主动康复训练的自动化机 械装置，它可以帮助因中风等疾病或因外伤引起的腿部运动障碍进行运动机能恢复性训 练。卧式下肢康复机器人的整体性能应达到如下主要技术指标： i自由度(主运动机构)： 承载能力10kg的屈伸机构； 曲柄的转速20转/分钟左右； 机构能使病人模仿正常人仰卧时屈伸腿运动； 脚踏板点的运动轨迹为椭圆，使椭圆轨迹与正常人行走轨迹相吻合。 二、 卧式下肢康复机的设计内容 用MATLAB编程完成下述内容： 1、 分析正常人行走轨迹、正常人腿部大致尺寸；了解下肢具有运动障碍的患者的 康复机理。 2、 建立机构数学模型，根据脚踏板点的运动轨迹，设计最适合人体运动的机构尺 寸； 3、 分析机构各杆尺寸变化对脚踏板点的轨迹的影响，进而分析影响人体运动的步 高和步距； 4、 分析机构脚踏板点的速度特性，并进行仿真； 5、 分析机构脚踏板点的加速度特性，并进行仿真； 6、研究机构的动力特性。 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 第1章正常人的步态分析以及运动障碍患者的康复机理 04 § 1-1人体比例及步态分析 04 § 1-2下肢运动障碍患者的康复机理 05