导航原理-组合导航.pptVIP

2021/9/12 * 2021/9/12 * 4.4.2.2 综合卡尔曼滤波器 综合卡尔曼滤波器是综合导航系统的核心。根据对系统校正方式不同,卡尔曼滤波器有开环校正即输出校正和闭环校正即反馈校正之分。 开环卡尔曼滤波器的状态方程中设有控制项,用卡尔曼滤波器对惯导系统的校正采用开环方式即输出校正,如图6.9所示。惯导系统输出误差状态用 表示,卡尔曼滤波器的估计值用 表示,则开环校正后的综合系统误差为 2021/9/12 * 2021/9/12 * 如果用滤波估计 进行开环校正后的系统误差为 显然, 也是卡尔曼滤波器的滤波估计误差。即用滤波估计对系统进行开环校正,校正后的系统精度和卡尔曼滤波器的精度相同.所以可用卡尔曼滤波器的协方差来描述开环校正后的系统精度。这就是通常的协方差分析方法。 2021/9/12 * 开环卡尔曼滤波方程为 2021/9/12 * 闭环卡尔曼滤波是状态方程中带有控制项。系统状态方程和量测方程为 闭环卡尔曼滤波方程为: 闭环卡尔曼滤波在预测估计中多了一项控制项,其它方程和开环卡尔曼滤波方程形式相同。 2021/9/12 * 可以证明,输出校正和反馈校正具有相同的效果。 需要指出的是,这个结论是仅从数学模型出发得到的。考虑一些实际情况时,两种校正方式仍然是有区别的。输出校正的优点是工程上实现比较方便,滤波