第七章数控机床的伺服系统.pptxVIP

第七章 数控机床的伺服系统;图7-1 伺服系统的一般结构图;第二节 伺服系统的基本性能指标的要求及分类;置增益为20（1/s）时，只要保证速度单元具有1:1000的调速范围就完全可以满足要求。当然，现代数控机床中最先进水平的速度控制单元的技术已达到1:100000的调速范围。 对于主轴伺服系统主要是速度及准停控制，它要求1:100～1000范围内的恒转矩调速和1：10以上的恒功率调速，而且保证足够大的输出功率。 （5）低速大转矩 一般切削加工时，大切削量均采用低速进给，所以要求伺服系统在低速时要有??的转矩输出。进给伺服控制属于恒转矩控制，而主轴伺服控制在低速时为恒转矩控制，在高速时为恒功率控制，在低速下要减小或消除难以解决的爬行现象及低速振动噪音。对于主轴用的伺服系统有时可以用一个的进给伺服系统来替代主轴伺服系统，一般为速度控制系统，除上面的一般要求之外，还具有下面的控制功能： 1)准停控制 为了自动换刀，要求主轴能进行高精度的准确位置停止。 2)角度分析控制 分度有两种：一是固定的等分角位置控制。二是连续的任意角度控 制。（作特殊加工时，主轴坐标有了进给坐标的功能，称为“C”轴控制。） 为了满足对伺服系统的要求，对伺服系统的执行元件——伺服电机也相应提出高精度、快反映、宽调速和大转矩的要求，一般具备小惯量大转矩的具体特征。 1)????? 1) 最低进给速度到最高进给速度范围都能稳定运行平滑过度。 2)????? 2) 进给电机应具有大的较长时间的过载能力，一般能过载4-5倍左右，持续时间达10 。 分钟以上，转动惯量要小 3)???? 3)?满足快速响应的要求，一般进给伺服电机做成细长，高档进给具备400rad/s2以上的 加速度，保证电机在0.2s以内从静止起动到1500rad/min。 4)电机应能承受频繁的起动制动和反转，20次/min以上。 ;二、伺服系统的分类 ;2. 按使用的驱动元件分类 ;4. 驱动轴分类 1）进给伺服系统 它包括速度控制环和位置控制环。进给伺服系统完成各坐标轴的进给运动，快速响应好，精度高，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制。 2）主轴伺服系统 一般的主轴控制只是一个速度控制系统，主要实现主轴的旋转运动，提供切削过程中任意转速的转矩和功率，对于具有准停控制的主轴与进给伺服系统一样，有时就用进给伺服系统来替代主轴伺服系统。 ;第三节 用步进电机工作开环伺服系统;2. 步进电动机的常用术语 ;10）运行频率 指在额定负载下使频率连续上升时，步进电动机能不失步运行的极限频率。 11）起动矩频特性 负载惯量一定时，起动频率与负载转矩之间的关系称为起动矩频特性，也称牵入特性。 12）运行矩频特性 在负载惯量一定时运行频率与负载转矩之间的关系称为矩频特性，又称牵出特性。 13）惯频特性 在负载力矩一定时，频率和负载惯量之间的关系，称为惯频特性。惯频特性分为起动惯频特性和运行惯频特性。 14）单步响应 单步响应是指步进电动机在带电不动的情况下，改变一次脉冲电压，转子由起动到停止的运动轨迹。 二、步进电动机驱动器 步进电动机驱动系统的性能除与电动机自身的性能有关外，还与驱动器有很大关系。因此，对步进电动机驱动器的设计研究是CNC系统开发中的重要工作。步进电动机驱动器的框图如图7-2所示，一般由环形分配器（简称环分），信号处理级，推动级，驱动级等各部分组成，用于功率步进电动机的驱动器还有多种保护路线。 环形分配器是把单个走步信号换成步进电机的控制信号。如三相六拍分配信号，五相十拍分配信号等，环形分配器可以由硬件完成，也可以由软件来完成，用硬件完成 的称为硬环分，用软件完成的称为软环分。 从环形分配器输出的各相导通或截止的信号送入信号处理级。信号处理是实现信号必要的转换，合成等功能，产生斩波，抑制等特殊功能的信号，从而产生特殊功能的驱动。在实际应用中信号处理级还与各种保护电路各种控制电路组合，形成较高可靠性的驱动输出。 ;图7-2 步进电动机驱动器的框图; 推动级的作用是将较小的信号加以放大，变成足以推动驱动级输入的较大信号。推动级还承担电平转换的作