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机械鸟裟备工程曇協 课程设计说明书 （2018 /2019 学年第一学期） 课程名称：机电一体化系统设计课程设计 题 目：机器人手爪升降及其控制系统设计 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 设计周数： 2 设计成绩： 2019年1月：!.日 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document \h 第一章绪论 2 \o Current Document \h 设计目的及意义 2 \o Current Document \h 工业机器人应用情况 2 \o Current Document \h 国内外研究现状 3 \o Current Document \h 课程设计任务 6 \o Current Document \h 第二章运动方案设计和机构的传动方式选择 8 \o Current Document \h 2. 1 机器人运动方案拟定 8 \o Current Document \h 2. 2 机器人技术参数确定 8 \o Current Document \h 2. 3 机器人总体运动方案设计 9 \o Current Document \h 2. 4 机器人机构的传动方式选择 9 2.4. 1机身旋转机构 10 112.4.2手臂升降机构 11 第三章机器人主要元件的计算选型1113. 1丝杠的选型113.2步进电机的选型143.3三维模型搭建16第四章机械手的控制系统设计164. 1气动控制原理1684.2气动系统控制过程1694.3外部信号与PLC接口编号204.4电磁阀动作表204.5机械手臂升降控制及机身旋转 第三章 机器人主要元件的计算选型 111 3. 1 丝杠的选型 11 3.2 步进电机的选型 14 3.3 三维模型搭建 16 第四章 机械手的控制系统设计 16 4. 1 气动控制原理 168 4.2 气动系统控制过程 169 4.3 外部信号与PLC接口编号 20 4.4 电磁阀动作表 20 4.5 机械手臂升降控制及机身旋转 21 第五章 结论 22 223 223 参考文献 第一章绪论 1?1设计目的及意义 目前，在国内很多工厂的牛产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动00强度 大、牛产效率低。为了提高牛产加工的工作效率，降低成木，并使牛产线发展成为柔性 制造系统，适应现代自动化大牛产，针对具体牛产工艺，利用机器人技术,设计用一台装 卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装 置，它是在机械化、自动化牛产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能代替人类 完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动牛产力。机械手越来越广 泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别 是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。它适应于中、小批量牛产，可以节省 庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。目前我国的工业机器人技术及其 工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究 和开发直接影响到我国自动化牛产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要 的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 1业机器人的应用情况 经过五十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中, 尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造、机械加工、焊 接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步 取代了人工作业。 随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的 应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工 行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在 工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬 运机器人等工业机器人都已被大量采用。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重 要的作用。 1?3国内外研究现状 在国外，工业机器人技术H趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。 从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics,日本的 FANUC、Yaskawa,德国的 KUKA Roboter,美国的 Adept Technology American RobotEmerson Industrial AutomationS-T Robotics,这些公司已经成为其 所在地区的支柱性产业。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机Z后出现的一 种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会