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PID控制算法介绍与实现 PID控制算法介绍与实现 PAGE / NUMPAGES PID控制算法介绍与实现 PID 控制算法介绍与实现 一、 PID 的数学模型 在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一， 是当之无愧的万 能算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来 讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中， PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。 经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。 PID 算法的 一般形式： PID 算法通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在 t 时刻）： 输入量为 ??( ??) 输出量为 ??( ??) 3. 偏差量为 ??????(??) = ??( ??) - ??(??) ??( )= ????(??????( ?? ) + 1 .∫??????( ) ???? + ????????????(??) ) ?? ???? ?? ???? 二、 PID 算法的数字离散化 假设采样间隔为 T，则在第 K个 T 时刻： 偏差??????(??) =??( ??) - ??( ??) 积分环节用加和的形式表示，即 ??????(??) + ??????( ??+ 1) + 微分环节用斜率的形式表示，即 [ ??????(??) - ??????( ??- 1) ]/T; PID 算法离散化后的式子： ?? = ????( ??????( ) + ?? . ∑ ??????( ?? ) + ???? (??????( ) - ?????? ??- 1) )) (??) ?? ???? ?? ?? ( 则??( ??) 可表示成为： ??(??) = ????(??????(??) + ???? ∑ ??????(??) + ????( ??????(??) - ??????(??- 1))) 其中式中： 比例参数 ????：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比 例调节立即产生调节作用以减少偏差。特点：过程简单快速、比例作用大，可以 加快调节，减小误差；但是使系统稳定性下降，造成不稳定，有余差。 积分参数 ????：积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出 值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加 到原有系统上以抵消系统造成的静差。 微分参数 ????：微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根 据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。 PID 的基本离散表示形式如上。目前的这种表述形式属于位置型 PID，另外 一种表述方式为增量式 PID，由上述表达式可以轻易得到： ??( ??- 1) = ????( ??????(??- 1) + ???? ∑ ??????(??) + ????(??????(??- 1) ??????(??- 2) )) 那么： ??(??) = ????( ??????(??) - ??????(??- 1) ) + ??????????(??) + ????( ??????(??) 2??????(??- 1) + ??????(??- 2) ) 上式就是离散化 PID 的增量式表示方式，由公式可以看出，增量式的表达结 果和最近三次的偏差有关，这样就大大提高了系统的稳定性。需要注意的是最终 的输出结果应该为： 输出量 = ??( ??) + 增量调节值 三、 PID 的 C语言实现 位置式 PID 的 C语言实现 上边已经抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的数学表达式， 这里重点讲解 C语言 代码的实现过程。 第一步：定义 PID 变量结构体，代码如下： struct t_pid{ float SetSpeed; 上一节中介绍了最简单的位置型  量型 PID 的 C 语言实现 PID 的实现手段，这一节讲解增量式  PID 的 实现方法。 #include #include struct t_pid{ float SetSpeed; 分分离的 PID 控制算法 在普通 PID 控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制 精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时， 短时间内系统输出有很大的偏差， 会造成 PID 运算的积分积累， 导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。 为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是 当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用 ;