线性控制理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性.pdfVIP

线性系统理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 控制系统的能控性和能观测性 在多变量控制系统中，能控性和能观测性是两个反映控 制系统构造的基本特性，是现代控制理论中最重要的基本概 念。能控性和能观测性是由Kalman于1960年提出。能控性和 能观测性是最优控制和最优估计的设计基础。 系统的能控性，控制量对系统状态的支配能力。系统能 否在合适的控制量作用下从任意的初始状态运动到希望的终 止状态。 系统的能观性，输出量对系统状态的测辨能力。根据输 出量的测量值能否确定出系统的状态值。 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性 能控性和能观测性的定义 线性系统的能控性和能观测性判据 对偶原理 离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 能控规范形和能观测规范形 连续线性时不变系统的结构分解 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性 4.1 能控性和能观测性的定义 R    2 x  x x u C x1 R  1 1 2   3RC u(t)  R C x  2  2 x  x x u  2 3RC 2 1   x 和x 完全对称，必有解：x (t ) x (t ) 1 2 1 2 在零初始状态下，u 使系统的状态运动到任意的目标状 态，但不可能运动到x (t) ≠x (t) 的目标状态；位于x (t) = x (t) 1 2 1 2 直线上的所有状态点均为能控，位于x (t) = x (t)直线外的所 1 2 有状态点均为不能控。 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第四章 线性系统的能控性和能观测性 考虑线性系统  x x u与x 有直接联系，可能能支配x 的运动；  1 1 2