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线性系统理论 第五章 系统运动的稳定性 第5章 系统运动的稳定性 稳定性问题是系统控制理论研究的一个重要课题。对 大多数情形，稳定是控制系统能够正常运行的前提。系统 运动稳定性可分类为外部稳定性和内部稳定性。 外部稳定性：通过输入—输出关系来表征。 内部稳定性：零输入下状态运动的响应来表征。 在满足一定的条件，内部稳定性和外部稳定性之间 存在等价关系。 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第五章 系统运动的稳定性 本章主要讨论内部稳定性，重点论述稳定性理论中最 具重要性和普遍性的李亚普诺夫(A.M.Lyapunov)方法。 这种方法适用于线性系统和非线性系统、时不变系统 和时变系统、连续时间系统和离散时间系统各类系统。 外部稳定性和内部稳定性 李亚普诺夫的稳定定义 李亚普诺夫第二方法的主要定理 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 离散时间线性系统的状态运动稳定性判据 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第五章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 一、外部稳定性 定义5.1 （外部稳定）称一个系统为外部稳定，如果对任何一个有 界输入u(t) ，对应的输出y (t)均为有界，即 u(t)    t [t , ) y (t)     t [t ,) 1 0 2 0 外部稳定性也常称为有界输入-有界输出稳定性，简称为BIBO稳定性。 结论5.1[线性时变系统BIBO稳定] 在零初始条件下，多输入多输出连 续时间线性时变系统，在t 时刻BIBO稳定的充分必要条件为：存在一个有 0 限正常数β，使对一切t ∈[t ,+∞)脉冲响应矩阵H(t, τ)所有元均满足关系式 0 t  hij (t,) d     i 1,2, q j 1,2, p t 0 School of Electrical Engineering 安徽工程大学电气工程学院 线性系统理论 第五章 系统运动的稳定性 结论5.2[线性时不变系统BIBO稳定] 在零初始条件下，多输入多 输出连续时间线性时不变系统，令初始时刻t =0 ，则系统BIBO稳定的 0 充分必要条件为：存在一个有限正常数 β，使脉冲响应矩阵H(t)所有元 均满足关系式   hij (t) dt     i 1,2, q j 1,2, p