计算机控制技术：第二章 计算机控制系统信号分析.pptVIP

2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构 2.1 控制系统中信号分类 从时间上区分： 连续时间信号__在任何时刻都可取值的信号； 离散时间信号__仅在离散断续时刻出现的信号。 从幅值上区分： 模拟信号__信号幅值可取任意值的信号。 离散信号__信号幅值具有最小分层单位的模拟量。 数字信号__信号幅值用一定位数的二进制编码形式表示的信号。 表2-1 控制系统中信号形式分类 2.1.1 A/D变换 1. 采样 采样/保持器(S/H)对连续的模拟输入信号，按一定的时间间隔T（称为采样周期）进行采样，变成时间离散（断续）、幅值等于采样时刻输入信号值的序列信号。 2. 量化 将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整的过程。 3. 编码 将整量化的分层信号变换为二进制数码形式，用数字量表示。 2.1.1 A/D变换 2.1.2 D/A变换 1. 解码器 将数字量转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号。 2. 信号恢复器 将解码后的模拟脉冲信号变为随时间连续变化的信号。 2.1.3计算机控制系统中信号的分类 其中各点的信号类型如表2-1所示。 将时间及幅值均连续的信号称为连续信号或模拟信号，如点A、H； 将时间上离散，幅值上是二进制编码的信号称为数字信号，如点F、D、E。 将时间断续、幅值连续的信号称为采样信号。 计算机控制系统信号分析的结论 A/D和D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持(或信号恢复)3个变换过程。编码和解码仅是信号形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换，因此在系统的分析中可以略去； 采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号又恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号有无的问题，影响系统的传递特性，因而是本质问题，在系统的分析和设计中是必须要考虑的。 量化使信号产生误差并影响系统的特性。但当量化单位q很小 (即数字量字长较长)时，信号的量化特性影响很小，在系统的初步分析和设计中可不予考虑。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.2.1 采样过程的描述 采样周期T远大于采样脉冲宽度p，即Tp。 理想采样过程：p?0 。即具有瞬时开关功能。 理想采样信号用f *(t)表示。 2.2.1 采样过程的描述 2.2.2 理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 用?函数来描述理想采样开关，得到其时域数学表达式为 2.2.2 理想采样信号的时域描述 2. 理想采样信号时域数学描述 理想采样信号f *(t)是连续信号f(t)经过一个理想采样开关而获得的输出信号，它可以看作是连续信号f(t) 被单位脉冲序列串?T调制的过程。 2.2.3 理想采样信号的复域描述 理想采样信号的拉氏变换 （1）已知理想采样信号的时域表示式 2. F*(s)的特性 (1) F*(s)是周期函数，其周期值为j?s。 (2) 假设F(s)在s＝s1处有一极点，那么F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点，m＝±1，±2，．．．。 (3) 采样信号的拉氏变换等于连续信号的拉氏变换的乘积再离散化，则前者可从离散符号中提取出来，即 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.3.1 理想恢复过程 信号恢复： 时域上——由离散的采样值求出所对应的连续时间函数； 频域上——除去采样信号频谱的旁带，保留基频分量。 理想不失真的恢复需要具备3个条件： 原连续信号的频谱必须是有限带宽的频谱； 采样必须满足采样定理，即 具有理想低通滤波器，对采样信号进行滤波。 理想低通滤波器 在t=0时输入一个脉冲信号，产生的脉冲响应为： 2.3.2 零阶保持器 时域方程: 数学表达式: 2.3.3 零阶保持器 传递函数（拉氏变换式 ） 频率特性 幅频特性 相频特性 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.4 信号的整量化 将一个模拟量变成二进制数字量时，二进制的位数设为n，则n位二进制数只能表示2n个不同状态，最低位所代表的量称为量化单位q。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.5 计