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精选文档，供参考! 精选文档，供参考! 精选文档，供参考! 精选文档，供参考! 机器人培训教材 上海发那科机器人有限公司 2012.1 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 认识FANUC机器人 4 概论 4 1） 机器人的构成 4 2） 机器人的用途 4 3） FANUC机器人的型号 4 4 ）机器人主要参数 5 5） FANUC 机器人的安装环境 5 6） FANUC机器人的编程方式 5 7） FANUC机器人的特色功能 5 \o Current Document FANUC机器人的构成 5 ） FANUC 机 器 人 软 件 系 统 5 ） FANUC 机 器 人 硬 件 系 统 5 控制器 5 1）认识TP （1）TP的作用 2）认识TP上的键 （3） TP上的开关 （4） TP上的指示灯 （5） TP上的显示屏 6）屏幕菜单和功能菜单 TOC \o 1-5 \h \z 2） 操作者面板 11 3） 远端控制器 11 4） 显示器和键盘 12 5） 通讯 12 6） 输入/输出I/O 12 7） 外部 I/O 12 8） 机器人的运动 12 ）急停设备 12 ）附加轴 12 \o Current Document 安全 13 \o Current Document 注意事项 13 \o Current Document 以下场合不可使用机器人 13 \o Current Document 安全操作规程 13 \o Current Document 编程 14 有效编程的技巧 14 1 ）运动指令 14 2）设置HOME点 14 通电和关电 15 1） 通电 15 2） 关电 15 手动示教机器人 15 1 ）示教模式 15 2） 设置示教速度 16 3） 示教 16 仓U建程序 16 1 ）选择程序 16 2）选择程序编辑画面 16 ）创建一个新程序 17 \o Current Document 示教运动状态 17 1 ）运动指令 17 修正点 19 编辑命令（EDCMD ） 20 程序操作 22 1） 查看和修改程序信息 22 2） 删除程序文件 23 3） 复制程序文件 23 \o Current Document 执行程序 24 \o Current Document 程序中断和恢复 24 ）急停中断和恢复 24 ）暂停中断和恢复 24 3）报警引起的中断 24 手动执行程序 25 \o Current Document 手动I/O控制 26 1）强制输出 26 2 ）仿真输入/输出 26 \o Current Document Wait 语句 27 自动运行 27 \o Current Document 程序结构 28 运动指令 28 焊接指令 28 1） 焊接开始指令 28 2） 焊接结束指令 28 3） 摆焊开始指令 29 4） 摆焊结束指令 29 \o Current Document 寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2 ）位置寄存器指令 29 4.1/0 指令 30 1）数字I/O指令 30 \o Current Document 分支指令 30 1） Label 指令 30 2） 未定义条件的分支指令 30 3） 定义条件的分支指令 30 4） 条件选择分支指令 31 等待指令 31 1 ）时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 偏置条件指令 32 \o Current Document 程序控制指令 32 \o Current Document 其他指令 32 1） 用户报警指令 32 2） 时钟指令 32 3） 运行速度指令 32 4） 注释指令 32 5） 消息指令 32 FRAMES的设置 33 坐标系的分类 33 \o Current Document 设置工具坐标系 33 设置用户坐标系 34 设置点动坐标系 34 \o Current Document 宏 MACRO 35 概述 35 设置宏指令 35 执行宏指令 37 1 ）在 TP的MANUAL FCTN 画面中执行 37 2）使用TP的用户键执行 37 \o Current Document 文件的输入/输出 38 \o Current Document 文件的输入/输出设备 38 1） 选择文件输入/输出设备 38 2） 文件 39 \o Current Docum